[发明专利]机器人控制器系统及方法

说明书

本发明涉及一种用于控制工业机器人(1)的方法。所述方法由机器人控制器系统执行，所述机器人控制器系统包括被连接至工业机器人的本地部分(3)，以及能够连接至所述本地部分的远程云部分(4)。所述本地部分包括第一实时分区(5)和第二非实时分区(6)，并且所述方法包括以下步骤：将所述机器人控制器系统的完整文件系统的本地缓存储存(10)在所述第二非实时分区(6)中；将所述完整文件系统储存(11)在所述远程云部分(4)中；以及从所述第一实时分区(5)实时控制(15)所述工业机器人。

技术领域

本发明涉及工业机器人的控制方法、机器人控制器、机器人控制器系统、机器人装置及其计算机程序产品。

背景技术

备份数据是当今工业机器人的机器人控制器设计要处理的一项重要任务。然而，当涉及工业机器人的机器人控制器的备份时，还有许多问题需要解决。在哪里可以安全地储存备份，备份中实际包含什么内容，备份是否可访问。

在很多情况下，备份储存在机器人控制器的本地磁盘上，因而在机器人控制器损坏的情况下非常危险。如果用户有很多机器人，跟踪所有机器人的独特备份也是一项耗时的任务。

此外，备份可能太旧而不相关。备份可能是几年前完成的旧版本控制软件的备份，或者在备份完成后将重要数据添加到系统中，例如修改机器人路径或重命名I/O信号。如果机器人控制器从过时的备份中恢复，则需要花费大量的人力将机器恢复到原始状态。

将错误备份(即另一个机器人控制器的备份)恢复到机器人控制器也是不可靠的，因为大多数机器人控制器都非常独特。现实中，极少有机器人具有一模一样的实时程序和配置文件。从错误备份恢复机器人控制器可能具有潜在危险，因为机器人可能会以不可预知的方式移动。

US2012/254108描述了一种机器人设备与云存储设备之间的数据同步技术。

CN104656609描述了一种机器人远程实时监测方法。

发明内容

本发明的一个目的在于提高机器人的正常生产运行时间，同时降低丢失关键生产数据的风险。

根据本发明的第一方面，提出一种工业机器人的控制方法。所述方法由机器人控制系统执行，所述机器人控制系统包括本地部分，其连接至工业机器人，以及远程云部分，其能够连接至所述本地部分，所述本地部分包括第一实时分区和第二非实时分区。所述方法包括以下步骤：将所述机器人控制系统的完整文件系统的本地缓存储存在所述第二非实时分区中；将所述完整文件系统储存在所述远程云部分中；以及从所述第一实时分区实时控制所述工业机器人。

所述第一实时分区可以在实时操作系统上操作，并且所述第二非实时分区可以在通用操作系统上操作。

所述方法可以进一步包括以下步骤：通过比较所述远程的完整文件系统的第一时间戳与所述完整文件系统的本地缓存的第二时间戳，判断所述本地缓存是否准确。

所述方法进一步包括以下步骤：当判断所述本地缓存的第二时间戳早于所述远程云部分的第一时间戳时，将所述远程的完整文件系统传输至所述完整文件系统的本地缓存；以及当判断所述远程云部分的第一时间戳早于所述本地缓存的第二时间戳时，将所述完整文件系统的本地缓存传输至所述远程云部分。

根据本发明的第二方面，提出一种用于工业机器人的机器人控制器。所述机器人控制器连接至工业机器人，并且可连接至远程云部分，所述机器人控制器包括本地第一实时分区和本地第二非实时分区，其中，所述第一实时分区被配置为实时控制所述工业机器人，所述第二非实时分区被配置为储存所述远程云部分中储存的完整文件系统的本地缓存。

所述第一实时分区可以被配置为在实时操作系统上操作，并且所述第二非实时分区可以被配置为在通用操作系统上操作。