[发明专利]机器人示教装置和机器人控制程序生成方法

权利要求书

1.一种机器人示教装置，该机器人示教装置具有：

图像输入装置，其取得映出了作业者的手指和作业对象物的图像；

手指动作检测部，其根据由所述图像输入装置取得的图像检测作业者的手指动作；

作业内容估计部，其根据由所述手指动作检测部检测到的手指动作，估计所述作业者针对所述作业对象物的作业内容；以及

控制程序生成部，其生成用于再现由所述作业内容估计部估计出的作业内容的机器人的控制程序。

2.根据权利要求1所述的机器人示教装置，其特征在于，

所述机器人示教装置具有数据库，该数据库记录有作业者的多个手指动作以及各个手指动作与所述作业者的作业内容之间的对应关系，

所述作业内容估计部对由所述手指动作检测部检测到的手指动作与所述数据库中记录的作业者的多个手指动作进行核对，确定与由所述手指动作检测部检测到的手指动作具有对应关系的作业内容。

3.根据权利要求1所述的机器人示教装置，其特征在于，

所述机器人示教装置具有变化检测部，该变化检测部根据由所述图像输入装置取得的图像检测所述作业对象物的位置变化，

所述控制程序生成部根据由所述作业内容估计部估计出的作业内容和由所述变化检测部检测到的作业对象物的位置变化，生成用于再现所述作业内容和输送所述作业对象物的机器人的控制程序。

4.根据权利要求3所述的机器人示教装置，其特征在于，

所述变化检测部根据由所述图像输入装置取得的图像中的输送所述作业对象物之前的图像与输送所述作业对象物之后的图像之间的差分图像，检测所述作业对象物的位置变化。

5.根据权利要求1所述的机器人示教装置，其特征在于，

所述控制程序生成部将与所述机器人的控制程序对应的机器人的动作控制信号输出到所述机器人。

6.根据权利要求1所述的机器人示教装置，其特征在于，

作为所述图像输入装置，使用安装于可穿戴设备的图像输入装置。

7.根据权利要求6所述的机器人示教装置，其特征在于，

所述可穿戴设备包含头戴显示器。

8.根据权利要求1所述的机器人示教装置，其特征在于，

所述图像输入装置包含一台摄像机，取得由所述摄像机拍摄到的图像。

9.根据权利要求1所述的机器人示教装置，其特征在于，

所述图像输入装置包含立体摄像机，取得由所述立体摄像机拍摄到的图像。

10.一种机器人控制程序生成方法，其中，

图像输入装置取得映出了作业者的手指和作业对象物的图像，

手指动作检测部根据由所述图像输入装置取得的图像检测作业者的手指动作，

作业内容估计部根据由所述手指动作检测部检测到的手指动作，估计所述作业者针对所述作业对象物的作业内容，

控制程序生成部根据由所述作业内容估计部估计出的作业内容，生成用于再现所述作业内容的机器人的控制程序。