[发明专利]机器人示教装置和机器人控制程序生成方法

说明书

设置根据由图像输入装置(2)取得的图像检测作业对象物的位置变化的变化检测部(12)、根据由图像输入装置(2)取得的图像检测作业者的手指动作的手指动作检测部(13)、以及根据由手指动作检测部(13)检测到的手指动作估计作业者针对作业对象物的作业内容的作业内容估计部(15)，控制程序生成部(16)根据由作业内容估计部(15)估计出的作业内容和由变化检测部(12)检测到的作业对象物的位置变化，生成用于再现作业内容和输送作业对象物的机器人(30)的控制程序。

技术领域

本发明涉及向机器人示教作业者的作业内容的机器人示教装置和机器人控制程序生成方法。

背景技术

在以下的专利文献1中公开有如下的机器人示教装置：根据由多个摄像机拍摄到的图像检测进行组装作业的作业者的三维位置和方向，根据该作业者的三维位置和方向生成机器人的动作程序。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平6-250730号公报(段落编号[0010][0011])

发明内容

发明要解决的课题

现有的机器人示教装置如上所述构成，因此，在根据进行组装作业的作业者的三维位置和方向生成机器人的动作程序时，需要没有遗漏地拍摄作业者进行的全部组装作业。因此，存在需要设置多个摄像机使得不存在未映出作业者进行的组装作业的部位这样的课题。

本发明正是为了解决上述课题而完成的，其目的在于，得到能够生成机器人的控制程序而不用设置多个摄像机的机器人示教装置和机器人控制程序生成方法。

用于解决课题的手段

本发明的机器人示教装置设置取得映出了作业者的手指和作业对象物的图像的图像输入装置、根据由图像输入装置取得的图像检测作业者的手指动作的手指动作检测部、以及根据由手指动作检测部检测到的手指动作估计作业者针对作业对象物的作业内容的作业内容估计部，控制程序生成部生成用于再现由作业内容估计部估计出的作业内容的机器人的控制程序。

发明效果

根据本发明，根据由图像输入装置取得的图像检测作业者的手指动作，根据该手指动作估计作业者针对作业对象物的作业内容，生成用于再现该作业内容的机器人的控制程序，因此，具有能够生成机器人的控制程序而不用设置多个摄像机的效果。

附图说明

图1是示出本发明的实施方式1的机器人示教装置的结构图。

图2是本发明的实施方式1的机器人示教装置中的机器人控制器10的硬件结构图。

图3是机器人控制器10由计算机构成时的机器人控制器10的硬件结构图。

图4是示出本发明的实施方式1的机器人示教装置中的机器人控制器10的处理内容即机器人控制程序生成方法的流程图。

图5是示出作业者的作业场景的说明图。

图6是示出作业者进行作业之前的图像和进行作业之后的图像的说明图。

图7是示出数据库14中记录的作业者的多个手指动作的说明图。

图8是示出作业者进行使作业对象物a旋转的动作时的特征点的变化的说明图。

图9是示出机器人30是水平多关节型机器人时的作业对象物a5的输送例的说明图。

图10是示出机器人30是垂直多关节型机器人时的作业对象物a5的输送例的说明图。

具体实施方式

下面，为了更加详细地说明本发明，根据附图对用于实施本发明的方式进行说明。