[发明专利]用于铆接装置的末端执行器

权利要求书

1.具有末端执行器（2）的铆接装置，其中所述铆接装置（1）具有机器人，该机器人承载着所述末端执行器（2），其中所述末端执行器（2）具有用于将铆接元件（4）加入到构件（5）中的铆接模块（3），其中所述末端执行器（2）具有用于将铆接元件（4）从铆钉储存器（7）中输出的铆钉输出机构（6），其中所述末端执行器（2）具有用于将铆接元件（4）从所述铆钉输出机构（6）输送给所述铆接模块（3）的处理装置（8），其中所述处理装置（8）具有调节运动机构（9）以及布置在调节运动机构（9）上的用于抓取所述铆接元件（4）的至少一个抓具（10），

其特征在于，

所述调节运动机构（9）为了使所述至少一个抓具（10）定位而具有至少两个调节轴（A1、A2、A3、A4、A5、A6、A7），其中，所述至少两个调节轴（A1、A2、A3、A4、A5、A6、A7）是旋转轴，其中，所述铆接装置（1）具有控制机构（21）并且所述处理装置（8）具有自身的控制机构（22），所述处理装置的控制机构（22）通过接口（23）与所述铆接装置（1）的控制机构（21）进行通信。

2.按权利要求1所述的铆接装置，其特征在于，所述机器人是门式机器人。

3.按前述权利要求中任一项所述的铆接装置，其特征在于，所述调节运动机构（9）为了使所述至少一个抓具（10）定位而具有至少三个调节轴（A1、A2、A3、A4、A5、A6、A7）。

4.按权利要求3所述的铆接装置，其特征在于，所述调节运动机构（9）为了使所述至少一个抓具（10）定位而具有至少四个调节轴（A1、A2、A3、A4、A5、A6、A7）。

5.按权利要求1或2所述的铆接装置，其特征在于，所述调节运动机构（9）的调节轴（A1、A2、A3、A4、A5、A6、A7）在运动学上按顺序地并且/或者在运动学上并行地布置。

6.按权利要求1或2所述的铆接装置，其特征在于，所述处理装置（8）构造为工业机器人。

7.按权利要求6所述的铆接装置，其特征在于，所述处理装置（8）构造为弯曲手臂机器人。

8.按权利要求1或2所述的铆接装置，其特征在于，所述至少一个抓具（10）具有至少两个抓取销（11）并且能够抓取不同类型和/或不同大小的铆接元件（4）。

9.按权利要求1或2所述的铆接装置，其特征在于，所述至少一个抓具（10）在输送所述铆接元件（4）时传力锁合地并且/或者形状锁合地夹持着所述铆接元件（4）。

10.按权利要求1或2所述的铆接装置，其特征在于，所述铆接模块（3）具有铆接工具（12）和至少一个铆钉销（13）。

11.按权利要求10所述的铆接装置，其特征在于，所述铆钉销（13）沿着几何上的纵轴线延伸，其中，沿着所述几何上的纵轴线，所述铆接元件（4）被加入到所述构件（5）中。

12.按权利要求1或2所述的铆接装置，其特征在于，所述铆钉输出机构（6）具有止动器（14），所述止动器用于拦停并且位置限定地夹持由铆钉储存器所输送的铆接元件。

13.按权利要求1所述的铆接装置，其特征在于，所述铆接装置（1）具有用于储存铆接元件（4）的中间储存器（15）。

14.按权利要求1所述的铆接装置，其特征在于，所述末端执行器（2）具有用于储存铆接元件（4）的中间储存器（15）。

15.按权利要求13或14所述的铆接装置，其特征在于，所述中间储存器（15）是无执行器的中间储存器。