[发明专利]用于铆接装置的末端执行器

说明书

本发明涉及一种用于铆接装置（1）的末端执行器，其中所述末端执行器（2）具有用于将铆接元件（4）加入到构件（5）中的铆接模块（3）、用于将铆接元件（4）从铆钉储存器（7）中输出的铆钉输出机构（6）以及用于将铆接元件（4）从所述铆钉输出机构（6）输送给所述铆接模块（3）的处理装置（8），其中所述处理装置（8）具有调节运动机构（9）和布置在其上的用于抓取所述铆接元件（1）的抓具（10）。提出，所述调节运动机构为了使所述抓具（10）定位而具有至少两个调节轴（A1、A2、A3、A4、A5、A6、A7）。

技术领域

本发明涉及一种用于铆接装置的末端执行器、一种具有末端执行器的铆接装置以及一种用于运行铆接装置的方法。

背景技术

用于用来将铆接元件加入到构件中的铆接装置的末端执行器从现有技术中在不同的实施方式中得到了公开。

比如在DE 10 2005 028 055 A1中描述了一种用于对飞机结构构件进行铆接的铆接装置。所述铆接装置具有铆钉储存器，由所述铆钉储存器将铆钉直接输送到中间储存器中。所述中间储存器构造为圆形花坛状并且具有多个抓具，在其中中间储存所述铆接元件。通过所述中间储存器的转动，按需要将所述铆接元件输送给铆钉销（Nietfinger）并且由所述抓具通过舌簧撞击到所述铆接销中。在此，所述铆接元件没有得到导引并且可能歪斜并且由此不能可靠地或者不能正确地定向地被所述铆钉销所接纳。如果发生这一点，那就可能中断制造过程是必不可少的，由此所述铆接元件能够由工人来手动地从所述铆钉销中清除。

此外，在DE 10 2005 028 055 A1中所描述的铆钉中间储存器比较麻烦并且由此昂贵。它具有多个可活动的部件，因此比如每个抓具并且由此每个用于铆接元件的储存位置都具有自身的驱动装置。

最后，所述中间储存器由于圆形花坛形状而在所述铆接装置的末端执行器上占据比较多的结构空间。

发明内容

本发明的问题是，如此设计并且改进所熟知的末端执行器以及所熟知的铆接装置，使得制造过程变得更加稳健并且能够通过简单的、成本低廉的并且节省位置的方式和方法将大量不同的铆接元件输送给所述铆接模块。

这个任务通过根据本发明的末端执行器来得到解决。

详细来讲为此而提出，所述末端执行器具有用于将铆接元件加入到构件中的铆接模块、用于将铆接元件从铆钉储存器中输出的铆钉输出机构以及用于将铆接元件从所述铆钉输出机构输送给所述铆接模块的处理装置。

所述处理装置按照建议具有调节运动机构和布置在其上的用于抓取所述铆接元件的抓具，其中所述调节运动机构为了使所述至少一个抓具定位而具有至少两个调节轴。由此能够将铆接元件可靠地转交给所述铆接模块，因为所述抓具的用于转交给所述铆接模块的运动空间通过所述调节运动机构的至少两个调节轴而得到扩大。

此外，能够实现铆钉输出机构和铆接模块相对于彼此的更为灵活的布置，从而在总体上产生更为紧凑的构造。此外，通过商业上常用的处理装置的使用，相对于前面所描述的现有技术中的有待个性化地制造的中间储存器能够降低成本。

此外，前述任务通过一种根据本发明的拥有末端执行器的铆接装置得到解决。在这里，所述铆钉输出机构和/或所述处理装置也优选布置在所述末端执行器上，但是，作为补充方案或者替代方案所述铆钉输出机构和/或所述处理装置也能够另外布置在所述铆接装置上。产生与前面结合所述末端执行器所描述那样相同的优点。

在本发明的一种改进方案中，所述调节运动机构为了使所述至少一个抓具定位而具有至少三个调节轴，进一步优选所述调节运动为了使所述至少一个抓具定位而具有至少四个调节轴。通过另外的调节轴来实现铆接模块与铆钉输出机构相对于彼此的更为灵活的布置。通过这种方式能够更好地利用结构空间并且在总体上实现更为紧凑的结构。