[发明专利]车辆的自动驾驶系统以及自动驾驶方法

权利要求书

1.一种车辆的自动驾驶系统，使底盘测功器上的车辆自动驾驶，其中，

所述车辆的自动驾驶系统包括：

自动驾驶装置(114、124)，所述自动驾驶装置(114、124)执行所述车辆的自动驾驶；

控制装置(113、123)，所述控制装置(113、123)控制所述车辆中的自动驾驶的控制对象(105)；以及

设定装置(111、121)，所述设定装置(111、121)分别接受驾驶类型的设定、基本参数的设定和进度联动参数的设定，将驾驶类型以及进度联动参数设定于数据库(112、122)，将基本参数设定于所述控制装置(113、123)，所述驾驶类型在各阶跃定义车速或节气门开度与时刻的关系，或者在各阶跃定义车速或节气门开度与距离的关系，所述基本参数用于控制车辆的自动驾驶，所述进度联动参数编入所述驾驶类型所表示的进度数据的各阶跃中，

所述自动驾驶装置(114、124)自所述数据库(112、122)读取驾驶类型以及进度联动参数，将基于驾驶类型的目标值赋予所述控制装置(113、123)，将所述进度联动参数设定于所述控制装置(113、123)，

所述控制装置(113、123)基于所述赋予的目标值、设定的基本参数以及设定的进度联动参数，控制所述控制对象(105)。

2.根据权利要求1所述的车辆的自动驾驶系统，其中，

所述设定装置(121)针对未编入有所述进度联动参数的进度数据定义参数初始值，将该参数初始值赋予所述自动驾驶装置(124)，

所述自动驾驶装置(124)对自所述数据库(122)读取的进度联动参数设定所述参数初始值。

3.根据权利要求1或2所述的车辆的自动驾驶系统，其中，

所述设定的基本参数包含停止时制动行程和制动器的减速度，

所述控制装置(113、123)具备：以所述设定的停止时制动行程的操作量操作制动器的功能；在实施使加速器的开度随动于指定的开度的开度控制时将制动器开启并以所述设定的制动器的减速度减速的功能。

4.根据权利要求1或2所述的车辆的自动驾驶系统，其中，

所述设定的基本参数包含用于决定加速器和制动器的敏捷操作或缓慢操作的等级的平滑操作等级，

所述控制装置(113、123)具有依据所述设定的平滑操作等级，执行加速器和制动器的敏捷操作或缓慢操作的功能。

5.根据权利要求1或2所述的车辆的自动驾驶系统，其中，

所述设定的基本参数包含起步提前时间和车速指令提前时间，所述起步提前时间用于在起步时提前使制动器关闭，所述车速指令提前时间预估了控制系统的滞后要素，

所述控制装置(113、123)具有：在起步时以所述设定的起步提前时间提前使制动器关闭的功能；基于在提前了所述设定的车速指令提前时间的时间预读的车速指令操作加速器的功能。

6.根据权利要求1或2所述的车辆的自动驾驶系统，其中，

所述设定的基本参数包含发动机冷却水温的阈值、加速减量和车速随动控制的反馈增益，所述发动机冷却水温的阈值规定了发动机的冷却水温的冷区与热区的交界温度，所述加速减量在所述冷区大且在热区小，所述车速随动控制的反馈增益依据与所述热区的驱动力特性不同的冷区的驱动力特性规定，

所述控制装置(113、123)具有：依据与所述设定的加速减量对应的操作量操作加速器的功能；使车速随动于基于所述设定的车速随动控制的反馈增益算得的车速的功能。

7.根据权利要求1或2所述的车辆的自动驾驶系统，其中，

所述设定的进度联动参数包含加速器响应时间和PI控制中的制动P增益，所述加速器响应时间规定基于加速器的车速随动性，所述PI控制中的制动P增益规定基于制动器的车速随动性，

所述控制装置(113、123)具有：以所述设定的加速器响应时间操作加速器的功能；以利用所述设定的制动P增益决定的操作性操作制动器的功能。