[发明专利]用于利用深度值的高精度定位的方法和系统

权利要求书

1.一种用于定位的方法，包括：

接收多个深度值，所述多个深度值分别对应于来自定位在货运车辆上并且朝向头顶表面取向的多个深度传感器的深度读数，其中所述头顶表面的不同部分被定位在地板表面上方的不同高度处，所述货运车辆在所述地板表面上方和所述头顶表面下方行驶，其中所述多个深度值中的每个深度值表示深度传感器中相应的一个深度传感器与所述头顶表面的相应的不同部分之间的距离；

至少部分地通过使用所接收到的多个深度值查询查找表来确定所述货运车辆的位置和取向，其中所述查找表将所述头顶表面的相应的不同部分的相应高度映射到所述头顶表面的不同部分的已知位置；以及

输出所述货运车辆的所确定的位置和取向。

2.根据权利要求1所述的方法，其中：

所述头顶表面是相对于所述地板表面以一角度取向的平面表面，并且

所述多个深度传感器包括第一深度传感器和第二深度传感器，以及不与所述第一深度传感器和所述第二深度传感器对齐的第三深度传感器。

3.根据权利要求1所述的方法，其中：

所述头顶表面的不同部分包括深度元素的网格，

所述多个深度传感器包括第一深度传感器和第二深度传感器，

所述多个深度值中的第一深度值与所述第一深度传感器相关联，并且

所述多个深度值中的第二深度值与所述第二深度传感器相关联。

4.根据权利要求3所述的方法，其中每个深度元素位于与其他深度元素中的每个深度元素不同的高度处。

5.根据权利要求3所述的方法，其中至少一个深度元素位于与至少一个其他深度元素相同的高度处。

6.根据权利要求3所述的方法，其中所述深度元素被间隔开一厘米。

7.根据权利要求1所述的方法，其中所述多个深度传感器中的至少一个深度传感器是激光雷达传感器。

8.根据权利要求1所述的方法，其中所述多个深度传感器以已知的配置被布置。

9.根据权利要求8所述的方法，其中使用所接收到的多个深度值查询查找表包括使用所述多个深度值的组合查询所述查找表以获得所述货运车辆的位置和取向。

10.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

确定由所述货运车辆正在运输的货物和所述货运车辆的至少一部分的集体几何形状，

通过至少部分地基于所述货运车辆的所确定的位置和取向从集体几何形状分割所述货运车辆的所述至少一部分的几何形状来隔离所述货物的几何形状，以及

基于所述货物的被隔离的几何形状标示所述货物的尺寸。

11.根据权利要求10所述的方法，其中隔离所述货物的几何形状进一步包括：

确定所述货运车辆的身份，以及

基于所确定的身份接收所述货运车辆的几何形状，

其中从所述集体几何形状分割所述货运车辆的所述至少一部分的几何形状进一步基于所接收到的所述货运车辆的几何形状。

12.一种用于定位的系统，包括：

头顶表面，所述头顶表面包括变化深度的多个不同部分；

货运车辆，所述货运车辆包括多个深度传感器，所述多个深度传感器定位在所述货运车辆上，朝向所述头顶表面取向，并且被配置成测量到所述头顶表面的相应的不同部分的相应深度，所述货运车辆在地板表面上方和所述头顶表面下方行驶；以及

处理器，所述处理器被配置成：

从所述多个深度传感器中的相应深度传感器接收相应的深度值；

至少部分地通过使用所接收到的多个深度值查询查找表来确定所述货运车辆的位置和取向，其中所述查找表将所述头顶表面的相应的不同部分的相应深度映射到所述头顶表面的不同部分的已知位置；以及

输出所述货运车辆的所确定的位置和取向。