[发明专利]用于利用深度值的高精度定位的方法和系统

说明书

本文描述的是用于利用深度值的高精度定位的方法和系统。一个实施例采用方法的形式，该方法包括：接收多个深度值，所述多个深度值分别对应于来自定位在货运车辆上并且朝向头顶表面取向的多个深度传感器的深度读数，其中头顶表面的不同部分被定位在地板表面上方的不同高度处；至少部分地通过使用所接收到的多个深度值查询查找表来确定货运车辆的位置和取向，其中查找表将头顶表面的相应的不同部分的相应高度映射到头顶表面的不同部分的已知位置；以及输出货运车辆的所确定的位置和取向。

技术领域

本发明涉及确定各种对象的尺寸，并且更具体地涉及用于定位的方法和系统。

背景技术

三维点云可用于确定各种对象的尺寸。在移动货物的情况下，点云可以捕获运动中的货物和货运车辆。通过将货运车辆与货物分开并且确定分开的货物的尺寸可以改善货物的尺寸。然而，这在移动货物中导致延迟。

因此，需要用于利用深度值的高精度定位的方法和系统。

发明内容

根据一个实施例，提供了一种用于定位的方法。该方法包括：接收多个深度值，所述多个深度值分别对应于来自定位在货运车辆上并且朝向头顶表面取向的多个深度传感器的深度读数，其中所述头顶表面的不同部分被定位在地板表面上方的不同高度处，其中所述多个深度值中的每个深度值表示深度传感器中相应的一个深度传感器与所述头顶表面的相应的不同部分之间的距离；至少部分地通过使用所接收到的多个深度值查询查找表来确定所述货运车辆的位置和取向，其中所述查找表将所述头顶表面的相应的不同部分的相应高度映射到所述头顶表面的不同部分的已知位置；以及输出所述货运车辆的所确定的位置和取向。

根据另一个实施例，提供了一种用于定位的系统。该系统包括：头顶表面，所述头顶表面包括变化深度的多个不同部分；货运车辆，所述货运车辆包括多个深度传感器，所述多个深度传感器定位在所述货运车辆上，朝向所述头顶表面取向，并且被配置成测量到所述头顶表面的相应的不同部分的相应深度；以及处理器，所述处理器被配置成：从所述多个深度传感器中的相应深度传感器接收相应的深度值；至少部分地通过使用所接收到的多个深度值查询查找表来确定所述货运车辆的位置和取向，其中所述查找表将所述头顶表面的相应的不同部分的相应深度映射到所述头顶表面的不同部分的已知位置；以及输出所述货运车辆的所确定的位置和取向。

根据又另一个实施例，提供了一种用于定位的系统。该系统包括：头顶网格，所述头顶网格包括变化深度的多个深度元素；货运车辆，所述货运车辆包括至少三个深度传感器，所述至少三个深度传感器定位在所述货运车辆上并且朝向所述头顶网格取向，并且被配置成测量到当前被定位在相应深度传感器上方的相应深度元素的相应深度，以及处理器，所述处理器被配置成：从所述至少三个深度传感器接收相应的深度值；至少部分地通过使用所接收到的多个深度值查询数据库来确定所述货运车辆的位置和取向，其中所述数据库将所述头顶网格中的相应深度元素的相应深度映射到所述头顶网格中的深度元素的已知的笛卡尔坐标位置；确定(i)由所述货运车辆正在运输的货物和(ii)所述货运车辆的至少一部分的集体几何形状；通过至少部分地基于所述货运车辆的所确定的位置和取向从所述集体几何形状分割所述货运车辆的所述至少一部分的几何形状来隔离所述货物的几何形状，以及输出所述货物的被隔离的几何形状。

附图说明

附图(其中类同的附图标记在全部单独的视图中表示相同的或功能类似的要素)连同下面的详细描述被纳入于此并形成说明书的一部分，并用来进一步阐述包括所要求保护的发明的构思的实施例，以及解释那些实施例的各种原理和优势。

图1描绘了根据一些实施例的方法。

图2描绘了根据一些实施例的计算机处理系统的框图。

图3A描绘了根据一些实施例的地板和头顶(overhead)表面的视图。

图3B描绘了根据一些实施例的深度传感器的布置。

图3C描绘了根据一些实施例的系统的概览。