[发明专利]自主行走型吸尘器及其辅助刷、以及具备自主行走型吸尘器的吸尘器系统

权利要求书

1.一种自主行走型吸尘器的辅助刷，被安装于构成自主行走型吸尘器的本体，使得能够将垃圾收集到在所述本体的底面设置的吸入口，其中，

所述辅助刷包括短条刷毛束和长条刷毛束，该短条刷毛束是短刷毛的集束，该长条刷毛束是比所述短条刷毛束长的刷毛的集束。

2.根据权利要求1所述的自主行走型吸尘器的辅助刷，其特征在于，具备：

刷轴，利用从设置于所述本体的动力源传递的力来使该刷轴相对于所述本体进行旋转；

安装部，其以能够与所述刷轴一体地旋转的方式被安装于所述刷轴；以及

毛保持部，其被设置为从所述安装部突出，用于保持所述短条刷毛束和所述长条刷毛束。

3.根据权利要求2所述的自主行走型吸尘器的辅助刷，其特征在于，

所述毛保持部以使所述短条刷毛束与所述长条刷毛束之间形成有间隙的状态保持所述短条刷毛束和所述长条刷毛束。

4.根据权利要求2所述的自主行走型吸尘器的辅助刷，其特征在于，

所述毛保持部以在所述辅助刷的旋转方向上使所述短条刷毛束比所述长条刷毛束靠前的方式保持所述短条刷毛束和所述长条刷毛束。

5.一种自主行走型吸尘器，

具备根据权利要求1所述的辅助刷。

6.根据权利要求5所述的自主行走型吸尘器，其特征在于，具备：

障碍物检测传感器，其检测所述本体的前表面与物体之间的距离、即前方距离；以及

距离测定传感器，其检测所述本体的侧面与物体之间的距离、即侧方距离，

为了从第一位置移动到第二位置，该自主行走型吸尘器在所述第一位置处进行旋转，在进行了旋转之后从所述第一位置后退至所述第二位置，其中，所述第一位置是由所述障碍物检测传感器检测到的所述前方距离为第一距离且由所述距离测定传感器检测到的所述侧方距离为第二距离的位置，所述第二位置是所述前方距离为比所述第一距离长的第三距离且所述侧方距离为比所述第二距离长的第四距离的位置。

7.根据权利要求5所述的自主行走型吸尘器，其特征在于，

具备灰尘传感器，该灰尘传感器检测从吸入口流入的垃圾的量，

当基于所述灰尘传感器的检测信号判定出的垃圾的量为规定量以上时，该自主行走型吸尘器以描绘圆的方式行走。

8.根据权利要求5所述的自主行走型吸尘器，其特征在于，具备：

驱动轮，其用于使本体行走；以及

第一转速传感器，其检测所述驱动轮的转速，

在检测到妨碍所述自主行走型吸尘器的行走的因素、即行走妨碍因素的情况下，变更所述驱动轮的控制方法以消除所述行走妨碍因素。

9.根据权利要求8所述的自主行走型吸尘器，其特征在于，具备：

脚轮；以及

第二转速传感器，其检测所述脚轮的转速，

在基于所述第一转速传感器的检测信号和所述第二转速传感器的检测信号判定为所述驱动轮的状态为滑移的情况下，使所述驱动轮以比由所述第一转速传感器检测到的转速慢的速度逆向地旋转。

10.根据权利要求8所述的自主行走型吸尘器，其特征在于，具备：

缓冲器，其设置于所述本体的前方部分；以及

碰撞检测传感器，其检测所述缓冲器与物体发生碰撞的情况，

在基于所述碰撞检测传感器的检测信号判定为所述缓冲器与物体发生了碰撞的情况下，使所述驱动轮以比由所述第一转速传感器检测到的转速慢的速度逆向地旋转。

11.根据权利要求8所述的自主行走型吸尘器，其特征在于，

具备地面检测传感器，该地面检测传感器检测与地面的距离，

在基于所述地面检测传感器的检测信号判定为在所述本体的下方存在台阶的情况下，使所述驱动轮以比由所述第一转速传感器检测到的转速慢的速度逆向地旋转。