[发明专利]机器人清洁设备以及机器人清洁设备进行陡壁检测的方法

权利要求书

1.一种用于机器人清洁设备(100)沿着所述机器人清洁设备在其上移动的表面(31)进行陡壁检测的方法，包括：

用至少一个光源(27)照亮(S101)所述表面(31)；

捕获(S102)所述表面的图像(40b)；

在所捕获的图像(40b)中检测(S103)至少一个被照亮部分(30b)；

确定(S104)距所捕获的图像(40b)中的所述至少一个被照亮部分(30b)中的物体的距离；

比较(S105)所确定的距离中的至少两个距离；并且

当所述至少两个经比较的所确定的距离之间的关系符合预定增加量标准时，将所捕获的图像(40b)中的物体检测(S106)为陡壁。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述预定增加量标准是所述至少两个经比较的所确定的距离之间的差超过预定阈值。

3.如权利要求1或2中任一项所述的方法，进一步包括：

从所捕获的图像中的被检测物体(40b)创建所述机器人清洁设备(100)的周围环境的表示；并且

将所检测到的陡壁的指示添加到所创建的表示中。

4.如以上权利要求中任一项所述的方法，进一步包括：

在考虑到所检测到的陡壁的情况下规划将要走的清洁路径。

5.如以上权利要求中任一项所述的方法，其中

所述在所捕获的图像(40b)中检测(S103)至少一个被照亮部分(30b)的步骤进一步包括：

检测到在所捕获的图像(40b)中的所述至少一个被照亮部分(30b)中出现中断点，其中超出所检测到的中断点以外的至少一个被照亮部分不再出现在图像中；并且

所述确定(S104)距所捕获的图像(40b)的所述至少一个被照亮部分(30b)中的物体的距离的步骤进一步包括：

为在所述中断点之前确定的距离赋予某个值，使得所赋予的值反映了足够大的增加量。

6.一种机器人清洁设备(100)，包括：

被安排为使所述机器人清洁设备(10)在待清洁的表面上移动的推进系统(112，113，115a，115b)；

被安排为照亮所述表面(31)的至少一个光源(127)；

被安排为捕获所述表面(31)的图像(40b)的相机设备(123)；以及

控制器(116)，所述控制器被配置成用于控制所述推进系统移动所述机器人清洁设备(10)并控制所述相机设备(123)捕获所述图像(40b)；其中，所述控制器(116)进一步被配置成用于：

在所捕获的图像(40b)中检测至少一个被照亮部分(30b)；

确定距所捕获的图像(40b)中的所述至少一个被照亮部分(30b)中的物体的距离；

比较所确定的距离中的至少两个距离；并且

当所述至少两个经比较的所确定的距离之间的关系符合预定增加量标准时，将所述捕获图像(40b)中的物体检测为陡壁。

7.如权利要求6所述的机器人清洁设备(100)，其中，所述预定增加量标准是所述至少两个经比较的所确定的距离之间的差超过预定阈值。

8.如权利要求6或7中任一项所述的机器人清洁设备(100)，所述控制器(116)进一步被配置成用于：

从所捕获的图像中的被检测物体(40b)创建所述机器人清洁设备(100)的周围环境的表示；并且

将所检测到的陡壁的指示添加到所创建的表示中。

9.如权利要求6-8中任一项所述的机器人清洁设备(100)，所述控制器(116)进一步被配置成用于：

在考虑到所检测到的陡壁的情况下规划将要走的清洁路径。