[发明专利]机器人清洁设备以及机器人清洁设备进行陡壁检测的方法

说明书

本发明涉及一种机器人清洁设备以及一种机器人清洁设备沿着所述机器人清洁设备在其上移动的表面进行陡壁检测的方法。在本发明的一个方面，提供了一种用于机器人清洁设备(100)沿着所述机器人清洁设备(100)在其上移动的表面(31)进行陡壁检测的方法。所述方法包括：用至少一个光源(127)照亮(S101)表面(31)；捕获(S102)所述表面的图像(40b)；在所捕获的图像中检测(S103)至少一个被照亮部分(30b')，并且确定(S104)距所捕获的图像(40b)中的至少一个被照亮部分(30b')中的物体的距离。进一步地，所述方法包括：比较(S105)所确定的距离中的至少两个距离；以及当所述至少两个经比较的所确定的距离之间的关系符合预定增加量标准时，将所捕获的图像(40b)中的物体检测(S106)为陡壁。

技术领域

本发明涉及一种机器人清洁设备以及一种机器人清洁设备沿着所述机器人清洁设备在其上移动的表面进行陡壁检测的方法。

背景技术

在许多技术领域中，希望使用具有自主行为的机器人，使得他们可以在空间周围自由地移动而不与可能的障碍物碰撞。

机器人真空吸尘器在本领域是已知的，这些机器人真空吸尘器装备有呈电机形式的驱动装置以用于在待清洁表面上移动吸尘器。机器人真空吸尘器进一步装备有呈用于引起自主行为的微处理器和导航装置形式的智能，使得机器人真空吸尘器能够自由地来回移动并且清洁呈例如地板形式的表面。因此，这些现有技术机器人真空吸尘器具有或多或少地自主地对其中具有物品(如桌椅)以及其他障碍物(如墙和楼梯)的房间进行真空吸尘的能力。

所遇到的尤其成问题的障碍物是陡壁，通常呈通向下楼层的楼梯的形式。如果机器人吸尘器未检测到这样的陡壁，则存在机器人从边沿掉落、从陡壁坠落并永久损坏的风险。

WO 02/101477披露了一种用于进行自主表面清洁的机器人吸尘器。机器人吸尘器配备有反射红外(IR)近距离陡壁传感器，这些传感器被安排在机器人的底面并被引导以观察机器人在其上移动的地板。这些陡壁传感器发射IR光束并检测从机器人在其上移动的表面上反射的IR光束，并且在遇到陡壁时，不反射IR光束，并且机器人推断出遇到了陡壁。

然而，这种方法的问题在于机器人在其遇到陡壁时检测到陡壁，这使得机器人难以提前规划将要沿着的清洁路径来有效清洁表面。

发明内容

本发明的目的是解决或至少减轻本领域中的这个问题，并且提供了一种机器人清洁设备进行陡壁检测的改进方法。

在本发明的第一方面，通过一种用于机器人清洁设备沿着所述机器人清洁设备在其上移动的表面进行陡壁检测的方法来达到这个目的。所述方法包括：用至少一个光源照亮表面、捕获所述表面的图像；在所捕获的图像中检测至少一个被照亮部分；以及确定距所捕获的图像的至少一个被照亮部分中的物体的距离。进一步地，所述方法包括比较所确定的距离中的至少两个距离；以及当所述至少两个经比较的所确定的距离之间的关系符合预定增加量标准时，将所捕获的图像中的物体检测为陡壁。

在本发明的第二方面，通过一种机器人清洁设备来达到这个目的，所述机器人清洁设备包括：被安排为使机器人清洁设备在待清洁的表面上移动的推进系统、被安排为照亮所述表面的至少一个光源、被安排为捕获所述表面的图像的相机设备、以及被配置成用于控制所述推进系统移动所述机器人清洁设备并控制所述相机设备捕获图像的控制器。所述控制器被进一步配置成：用于在所捕获的图像中检测至少一个被照亮部分、确定距所捕获的图像的至少一个被照亮部分中的物体的距离、比较所确定的距离中的至少两个距离；并且用于当至少两个经比较的所确定的距离之间的关系符合预定增加量标准时将所捕获的图像中的物体检测为陡壁。

因此，机器人清洁设备使用光源照亮机器人清洁设备在其上移动的表面，同时用其相机捕获被照亮表面的图像。通过检测在图像中捕获的被照亮物体，机器人清洁设备可以自主地在表面上四处走动以进行清洁操作。