[发明专利]用于调整无人飞行器轨迹的系统和方法

说明书

本文提供的系统、方法和装置用来实现一个或多个无人飞行器(UAV)的自主飞行，以及修改自主飞行。在一些情况下，可以通过第一用户输入实现自主飞行。当维持自主飞行时，第二用户输入可以修改自主飞行。第一和第二输入可以在不同的用户界面输入。当维持自主飞行时，可以修改无人飞行器的包括飞行路径的各个参数，以帮助用户以及在自主飞行期间维持对无人飞行器一定程度的控制。

背景技术

飞行器在包括监视、侦察、勘探、物流运输、救灾、航空摄影、大型农业自动化、实时视频广播等方面具有广泛的实际应用。在一些应用中，可以控制携带搭载物(例如相机)的飞行器围绕目标飞行以获取数据或执行某些任务。随着传感器和导航技术的进步，飞行器的自主飞行或控制成为可能。自主飞行的飞行器的实用性可被提高。

发明内容

目前，飞行器可以在自主飞行期间沿预设轨迹或自主规划轨迹飞行。自主飞行的示例可以包括：飞行器的自主返航、飞行器沿一个或多个航路点自主导航，和/或自主飞行至兴趣点。在自主飞行期间，用户干预可以被限制，或可以中断飞行器的自主飞行。但是，在一些情况下，可能需要使用户能快速干预或补充飞行器的自主飞行的能力。例如，在飞行器的自主返航期间，用户的输入可能有助于避开例如建筑的障碍物(例如如果飞行器没有避障传感器)。此外，在一些情况下，用户可能需要轻微修改飞行器的飞行同时仍然依靠飞行器的自主操作来完成给定的任务的能力。例如，用户可能希望偏离选定的目标或目的地。

因此，需要修改飞行器的自主飞行的能力。通过直观且易于使用的飞行控制系统可以提供这种能力，并且允许人们通过与人-系统界面的交互来修改和/或影响飞行器的自主飞行。用户手动驾驶飞行器的负担可以显著减少，同时在需要或有益时，用户仍然可以进行一定程度的控制或修改。

因此，一方面，提供一种用于修改无人飞行器(UAV)的自主飞行的系统。所述系统包括：第一用户界面，所述第一用户界面被配置为接收第一用户输入，其中第一用户输入提供一个或多个指令以实现无人飞行器的自主飞行；和第二用户界面，所述第二用户界面被配置为接收第二用户输入，其中第二用户输入提供一个或多个指令以修改无人飞行器的自主飞行。

另一方面，提供一种修改无人飞行器(UAV)的自主飞行的方法。所述方法包括：在第一用户界面接收第一用户输入，其中第一用户输入提供一个或多个指令以实现无人飞行器的自主飞行；和在第二用户界面接收第二用户输入，其中第二用户输入提供一个或多个指令以修改无人飞行器的自主飞行。

另一方面，提供一种用于修改无人飞行器(UAV)的飞行的非暂时性计算机可读介质。所述非暂时性计算机可读介质包括代码、逻辑或指令以：在第一用户界面接收第一用户输入，其中第一用户输入提供一个或多个指令以实现无人飞行器的自主飞行；和在第二用户界面接收第二用户输入，其中第二用户输入提供一个或多个指令以修改无人飞行器的自主飞行。

另一方面，提供一种用于修改无人飞行器(UAV)的自主飞行的系统。所述系统包括：飞行控制器，所述飞行控制器被配置为：(1)响应在第一用户界面接收的第一用户输入，生成第一组信号，所述第一组信号实现所述无人飞行器的自主飞行，和(2)响应在第二用户界面接收的第二用户输入，生成第二组信号，所述第二组信号修改所述无人飞行器的自主飞行。

另一方面，提供一种修改无人飞行器(UAV)的自主飞行的方法。所述方法包括：响应在第一用户界面接收的第一用户输入，借助飞行控制器生成第一组信号，所述第一组信号实现所述无人飞行器的自主飞行；和响应在第二用户界面接收的第二用户输入，借助飞行控制器生成第二组信号，所述第二组信号修改所述无人飞行器的自主飞行。

另一方面，提供一种用于修改无人飞行器(UAV)的飞行的非暂时性计算机可读介质。所述非暂时性计算机可读介质包括代码、逻辑或指令以：响应在第一用户界面接收的第一用户输入，借助飞行控制器生成第一组信号，所述第一组信号实现所述无人飞行器的自主飞行；和响应在第二用户界面接收的第二用户输入，借助飞行控制器生成第二组信号，所述第二组信号修改所述无人飞行器的自主飞行。