[发明专利]机器人手臂控制系统

权利要求书

1.一种机器人手臂控制系统，具备：

第一机器人手臂及第二机器人手臂，对于在预先确定的位置具有被插入部的工件进行作业；

信息读取单元，读取附设于所述工件或载置有所述工件的容器上的与工件种类相关的信息；

夹具板收容单元，收容多个种类的夹具板；

存储单元，存储工件种类与夹具板种类的对应关系；及

控制单元，控制所述第一机器人手臂及第二机器人手臂，

所述控制单元以如下方式控制所述第一机器人手臂：所述第一机器人手臂从所述夹具板收容单元取出与通过所述信息读取单元读取到的工件种类对应的夹具板，以使设于所述夹具板上的引导孔的位置与所述工件的所述被插入部的位置对准的方式将所述夹具板载置于所述工件上并通过所述夹具板将所述工件压紧，

所述控制单元以如下方式控制所述第二机器人手臂：所述第二机器人手臂利用将所述工件压紧的所述夹具板的所述引导孔将插入件向所述被插入部插入。

2.根据权利要求1所述的机器人手臂控制系统，其中，

所述控制单元在控制所述第一机器人手臂时，以如下方式对所述第一机器人手臂进行控制：如果所述第一机器人手臂把持的当前的夹具板种类与通过所述信息读取单元读取到的工件种类不对应，则在将所述当前的夹具板返送回所述夹具板收容单元之后从所述夹具板收容单元取出与所述工件种类对应的夹具板。

3.根据权利要求1所述的机器人手臂控制系统，其中，

所述工件是将具有第一紧固连接孔的第一构件和具有第二紧固连接孔的第二构件以所述第二紧固连接孔被配置在所述第一紧固连接孔的正上方而构成所述被插入部的方式所层叠成的层叠体，

所述插入件为紧固连接件，

所述控制单元以如下方式控制所述第二机器人手臂：所述第二机器人手臂利用将所述工件压紧的所述夹具板的所述引导孔将所述紧固连接件向所述第二紧固连接孔及所述第一紧固连接孔引导并通过所述紧固连接件将所述第二构件和所述第一构件进行紧固连接。

4.根据权利要求2所述的机器人手臂控制系统，其中，

所述工件是将具有第一紧固连接孔的第一构件和具有第二紧固连接孔的第二构件以所述第二紧固连接孔被配置在所述第一紧固连接孔的正上方而构成所述被插入部的方式所层叠成的层叠体，

所述插入件为紧固连接件，

所述控制单元以如下方式控制所述第二机器人手臂：所述第二机器人手臂利用将所述工件压紧的所述夹具板的所述引导孔将所述紧固连接件向所述第二紧固连接孔及所述第一紧固连接孔引导并通过所述紧固连接件将所述第二构件和所述第一构件进行紧固连接。

5.根据权利要求3所述的机器人手臂控制系统，其中，

所述紧固连接件是螺钉，

所述第一紧固连接孔是与所述螺钉螺合的螺纹孔，

所述第二紧固连接孔是具有如下大小的螺钉插通孔：所述螺钉的腿部能够具有游隙地插通，但所述螺钉的头部无法插通。

6.根据权利要求4所述的机器人手臂控制系统，其中，

所述紧固连接件是螺钉，

所述第一紧固连接孔是与所述螺钉螺合的螺纹孔，

所述第二紧固连接孔是具有如下大小的螺钉插通孔：所述螺钉的腿部能够具有游隙地插通，但所述螺钉的头部无法插通。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的机器人手臂控制系统，其中，

所述工件由输送机搬运到所述第一机器人手臂及第二机器人手臂的作业位置，在被放置于所述输送机上的状态下由所述第一机器人手臂及第二机器人手臂进行作业。