[发明专利]机器人手臂控制系统

说明书

在机器人手臂控制系统(10)中，首先，第一手臂(21)的第一相机(24)读取工件(W)上粘贴的二维条形码。接下来，第一手臂(21)的夹具板把持单元(22)从夹具板台(60)取出与该二维条形码表示的工件种类对应的夹具板(P)，将夹具板(P)以预定的位置关系进行定位而载置在工件(W)上，并通过夹具板(P)将工件(W)压紧。而且，第二手臂(31)的螺钉紧固单元(32)利用将工件(W)压紧的夹具板(P)的引导孔将螺钉拧入工件(W)的螺纹孔。

技术领域

本发明涉及机器人手臂控制系统。

背景技术

以往，已知有自动螺钉紧固装置。例如，专利文献1公开了一种制造通过螺钉将框状的边框固定于液晶面板的背光单元而构成的液晶模块的自动螺钉紧固装置。具体而言，当被进行螺钉固定之前的液晶模块由输送机从前工序向自动螺钉紧固装置的前方搬运时，自动螺钉紧固装置的控制部识别边框的螺纹孔的位置，对螺钉紧固单元进行控制而自动地进行边框的螺钉紧固。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2010-125553号公报

发明内容

发明要解决的课题

在这样的自动螺钉紧固装置中，如果被进行螺钉固定之前的液晶模块的边框的一部分从背光源翘起，则有时会对自动地进行螺钉紧固产生障碍。为了避免这样的不良情况，作业者可考虑利用夹具板从上方通过冲压机将液晶模块的边框预先压紧的方案。

近年来，少量生产多品种的产品的情况较多。因此，作业者选出与作为螺钉紧固的对象的产品的形状一致的夹具板而将该夹具板安装于冲压机的频度升高，成为螺钉紧固的作业效率未充分提高的要因之一。

本发明为了解决上述的课题而作出，主要目的在于提高利用夹具板按压多品种的工件而进行作业时的作业效率。

用于解决课题的方案

本发明的机器人手臂控制系统具备：第一机器人手臂及第二机器人手臂，对于在预先确定的位置具有被插入部的工件进行作业；信息读取单元，读取附设于所述工件或载置有所述工件的容器上的与工件种类相关的信息；夹具板收容单元，收容多个种类的夹具板；存储单元，存储工件种类与夹具板种类的对应关系；及控制单元，控制所述第一机器人手臂及第二机器人手臂，所述控制单元以如下方式控制所述第一机器人手臂控制：所述第一机器人手臂从所述夹具板收容单元取出与通过所述信息读取单元读取到的工件种类对应的夹具板，以使设于所述夹具板上的引导孔的位置与所述工件的所述被插入部的位置对准的方式将所述夹具板载置在所述工件上并通过所述夹具板将所述工件压紧，所述控制单元以如下方式控制所述第二机器人手臂：所述第二机器人手臂利用将所述工件压紧的所述夹具板的所述引导孔将插入件向所述被插入部插入。

在该机器人手臂控制系统中，第一机器人手臂从夹具板收容单元取出与工件种类对应的夹具板，以使设于夹具板上的引导孔的位置与工件的被插入部的位置对准的方式将夹具板载置于工件上并通过夹具板将工件压紧。而且，第二机器人手臂利用将工件压紧的夹具板的引导孔将插入件向被插入部插入。因此，即使存在多品种的工件，也能够自动地取出与工件种类对应的夹具板。而且，即使是存在一部分翘起的可能性的工件，通过利用与该工件相符的夹具板将工件压紧也能够防止翘起。因此，利用夹具板按压多品种的工件而进行作业时的作业效率提高。

在本发明的机器人手臂控制系统中，可以是，所述控制单元在控制所述第一机器人手臂时，以如下方式控制所述第一机器人手臂：如果所述第一机器人手臂所把持的当前的夹具板种类与通过所述信息读取单元读取到的工件种类不对应，则在使所述当前的夹具板返送回所述夹具板收容单元之后从所述夹具板收容单元取出与所述工件种类对应的夹具板。这样的话，能够自动地更换为与工件种类对应的夹具板。