[发明专利]自动驾驶车辆的意图传信

说明书

用于自动驾驶车辆(AV)的意图传信系统可以监测指示AV的情况环境的传感器信息，并且至少部分地基于传感器数据来检测外部实体。所述意图传信系统可以生成输出，以传信AV的意图或AV对外部实体的默许中的一个。

相关申请的交叉引用

本申请要求2016年4月29日提交的美国专利申请No.15/143,198；以及2016年2月22日提交的美国专利申请No.15/050,237的优先权权益；上述申请的全部相应内容通过引证结合于此。

背景技术

自动驾驶车辆(AV)或主动驾驶车辆(SDV)可能需要连续的传感器数据处理，以便在公共道路上通过道路交通操作，以便匹配或甚至超过人类能力。在某些情况下，AV和SDV必须基于外部实体(例如，行人或人类驾驶员)的动作做出决定。当人类驾驶员接近交叉路口、人行横道、自行车道、停车场、拥挤区域等时，通常依赖于有意或许可传信，其中，人们通常向其他人提供诸如手势(例如，挥手)等表达，指示默许(acquiescence)和/或意图。

附图说明

在附图的图中，通过示例的方式，而不是通过限制的方式，在本文中示出本公开，其中，类似的附图标记指代相似的元件，并且其中：

图1是示出用于操作自动驾驶车辆的示例控制系统的方框图，如本文所述；

图2是示出包括意图传信系统的示例自动驾驶车辆的方框图，如本文所述；

图3是示出示例意图传信系统的方框图，如本文所示和所述；

图4A和4B示出了利用意图传信系统的AV的示例实现，如本文所述；

图5A和5B是描述根据示例实现的操作意图传信系统的示例方法的流程图；

图6A和6B示出了根据本文描述的示例的示例主动驾驶车辆(SDV)，包括用于向外部实体传信的照明光条；

图6C是示出根据本文描述的示例的用于照明光条的示例输出控制系统的方框图；

图7A和7B是描述根据本文描述的示例的由SDV利用照明光条传信外部实体的示例方法的流程图；以及

图8是示出可以在其上实现本文描述的示例的计算机系统的方框图。

具体实施方式

公开了一种意图传信系统，使自动驾驶车辆(AV)或主动驾驶车辆(SDV)能够将意图和/或许可传信到最近的人。如本文所提供的，术语“AV”和“SDV”可以互换使用，并且涉及可以在没有直接人为干预的情况下导航公共道路的全自动驾驶车辆。根据示例，意图传信系统可以包括具有多个视觉和/或音频装置(例如，显示器和扬声器结构)的输出系统，以使意图传信系统能够在某些情况下向人们提供反馈。例如，当AV恰好在有人驾驶车辆之前到达四向停车标志时，意图传信系统可以基于来自AV的车载传感器阵列或计算系统的传感器数据，生成意图输出。意图传信系统可以向邻近车辆的人类驾驶员提供意图输出，指示AV将首先通过交叉路口。在很多示例中，意图传信系统可以在人类驾驶员可见的多个显示器上显示意图输出。这种显示器可以位于AV内(例如，平视显示器)或者与AV的外表面集成或安装到AV的外表面(例如，作为沿着AV的前保险杠或/或后保险杠的的保险杠显示器或者在AV的侧板上)。另外或替代地，意图输出可以包括向外部实体提供AV的意图信息的音频输出。