[发明专利]电动车辆的控制方法以及电动车辆的控制装置

权利要求书

1.一种电动车辆的控制方法，其通过针对基于车辆信息而设定的目标扭矩指令值实施抑制车辆的驱动力传递系统的振动的减振控制，从而计算出最终扭矩指令值，基于该最终扭矩指令值而对电机的扭矩进行控制，

所述电动车辆的控制方法的特征在于，

基于所述目标扭矩指令值、以及对驱动轴扭转角速度乘以反馈增益所得的值而计算出所述最终扭矩指令值，

利用将所述驱动力传递系统进行模型化而得到的车辆模型，对从所述电机输出的电机扭矩未传递至车辆的驱动轴扭矩的不灵敏区区间进行推定，

对车辆是否即将停车进行判定，

在所述不灵敏区区间、以及所述电机扭矩传递至车辆的驱动轴扭矩的区间单独设定所述反馈增益的值，

如果车辆即将停车，则将所述不灵敏区区间、以及所述电机扭矩传递至车辆的驱动轴扭矩的区间的所述反馈增益的值设定为相同的值。

2.根据权利要求1所述的电动车辆的控制方法，其特征在于，

根据驱动轮旋转角速度与电机旋转角速度的驱动轴换算值的偏差而对所述驱动轴扭转角速度进行计算。

3.根据权利要求1所述的电动车辆的控制方法，其特征在于，

所述驱动轴扭转角速度是根据所述目标扭矩指令值并利用所述车辆模型而推定出的驱动轴扭转角速度推定值，

利用所述车辆模型，根据所述目标扭矩指令值而对驱动轴扭转角度推定值进行计算，

基于所述目标扭矩指令值、所述驱动轴扭转角度推定值、以及对所述驱动轴扭转角速度推定值乘以所述反馈增益所得的值而设定所述最终扭矩指令值。

4.根据权利要求3所述的电动车辆的控制方法，其特征在于，

利用所述车辆模型所具有的不灵敏区区间推定部而对所述不灵敏区区间进行推定，

利用所述车辆模型所具有的所述不灵敏区区间推定部而对所述驱动轴扭转角速度推定值进行推定。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的电动车辆的控制方法，其特征在于，

所述不灵敏区区间中的所述反馈增益设定为，比所述电机扭矩传递至车辆的驱动轴扭矩的区间中的所述反馈增益小的值。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的电动车辆的控制方法，其特征在于，

对于所述车辆模型考虑了控制系统所具有的滞后因素。

7.根据权利要求6所述的电动车辆的控制方法，其特征在于，

所述控制系统所具有的滞后因素包含下述时滞中的至少一种时滞：与对车辆状态进行检测而实施规定的处理相伴的时滞；从所述目标扭矩指令值起直至计算出最终扭矩指令值为止的运算所需的时滞；以及针对所述最终扭矩指令值而直至实际上产生所述电机扭矩为止的时滞。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的电动车辆的控制方法，其特征在于，

对作用于所述电机的外部干扰扭矩进行推定，

对与电动车辆的行驶速度成正比的速度参数进行检测，

对作为所述目标扭矩指令值的第1扭矩目标值进行计算，

对在所述速度参数降低的同时向所述外部干扰扭矩收敛的第2扭矩目标值进行计算，

对所述第1扭矩目标值和所述第2扭矩目标值的大小进行比较，

如果所述第2扭矩目标值大于所述第1扭矩目标值，则将对该第2扭矩目标值实施所述减振控制所得的值设定为所述最终扭矩指令值，并且判定为车辆即将停车。

9.根据权利要求1至7中任一项所述的电动车辆的控制方法，其特征在于，

对作用于所述电机的外部干扰扭矩进行推定，

对与电动车辆的行驶速度成正比的速度参数进行检测，

在所述电机扭矩在所述速度参数降低的同时向所述外部干扰扭矩收敛时，判定为车辆即将停车。

10.根据权利要求1至7中任一项所述的电动车辆的控制方法，其特征在于，

对与电动车辆的行驶速度成正比的速度参数进行检测，

如果所述速度参数的绝对值小于或等于规定值，则判定为车辆即将停车。

11.一种电动车辆的控制装置，其通过针对基于车辆信息而设定的目标扭矩指令值实施抑制车辆的驱动力传递系统的振动的减振控制，从而计算出最终扭矩指令值，基于该最终扭矩指令值而对电机的扭矩进行控制，

所述电动车辆的控制装置的特征在于，具有：

最终扭矩指令值计算部，其基于所述目标扭矩指令值、以及对驱动轴扭转角速度乘以反馈增益所得的值，计算出所述最终扭矩指令值；

不灵敏区区间推定部，其利用将所述驱动力传递系统进行模型化而得到的车辆模型，对从所述电机输出的电机扭矩未传递至车辆的驱动轴扭矩的不灵敏区区间进行推定；以及

即将停车判定部，其对车辆是否即将停车进行判定，

在所述不灵敏区区间、以及所述电机扭矩传递至车辆的驱动轴扭矩的区间单独设定所述反馈增益的值，

如果车辆即将停车，则将所述不灵敏区区间、以及所述电机扭矩传递至车辆的驱动轴扭矩的区间的所述反馈增益的值设定为相同的值。