[发明专利]电动车辆的控制方法以及电动车辆的控制装置

说明书

一种电动车辆的控制方法，其通过针对基于车辆信息而设定的目标扭矩指令值实施抑制车辆的驱动力传递系统的振动的减振控制，从而计算出最终扭矩指令值，基于该最终扭矩指令值而对电机的扭矩进行控制，其中，基于目标扭矩指令值、以及对驱动轴扭转角速度乘以反馈增益所得的值而计算出最终扭矩指令值，利用将驱动力传递系统进行模型化而得到的车辆模型，对从电机输出的电机扭矩未传递至车辆的驱动轴扭矩的不灵敏区区间进行推定。而且，在不灵敏区区间、以及电机扭矩传递至车辆的驱动轴扭矩的区间单独设定反馈增益的值。

技术领域

本发明涉及电动车辆的控制方法以及电动车辆的控制装置。

背景技术

当前，在能够利用来自电动机的扭矩进行驱动的电动汽车中，已知通过利用电机的旋转速度和驱动轮的旋转速度的反馈控制而抑制车辆的振动的电动汽车用控制装置(参照JP2002-152916A)。在该电动汽车用控制装置中，对驱动轮的平均旋转速度、和使电机的旋转速度与驱动轮的旋转速度相当的等效旋转速度的偏差乘以规定的增益而计算出校正值，根据从电机的扭矩指令值减去该校正值所得的值而对电机扭矩进行控制，由此抑制伴随着车辆的扭矩变化等的振动。

发明内容

但是，在车辆从滑行、减速开始加速的情况下，因齿轮的背隙的影响而产生驱动电机扭矩未传递至车辆的驱动轴扭矩的不灵敏区区间。

对此，在JP2002-152916A所公开的技术中，在上述不灵敏区区间将驱动电机扭矩设为零，在齿轮再次啮合的定时使驱动电机扭矩增大，由此抑制齿轮再次啮合时的冲击。

然而，在从滑行、减速开始缓慢地加速这样的情况下，电机的扭矩指令值的增大斜率减小，因此齿轮再次啮合的定时滞后，不灵敏区区间变长。因此，在齿轮啮合的定时使驱动电机扭矩增大的专利文献1所公开的技术中，与齿轮啮合的定时的滞后相应地，扭矩上升的定时也滞后，因此存在驱动轴扭矩针对驱动电机扭矩指令的响应滞后的问题。

本发明的目的在于提供如下技术，即，即使在车辆从滑行、减速开始缓慢地加速这样的情况下，也能够加快齿轮背隙区间的驱动轴扭矩的响应。

本发明所涉及的电动车辆的控制方法通过针对基于车辆信息而设定的目标扭矩指令值实施抑制车辆的驱动力传递系统的振动的减振控制，从而计算出最终扭矩指令值，基于该最终扭矩指令值而对电机的扭矩进行控制，其中，基于目标扭矩指令值、以及对驱动轴扭转角速度乘以反馈增益所得的值而计算出最终扭矩指令值，利用将驱动力传递系统进行模型化而得到的车辆模型，对从电机输出的电机扭矩未传递至车辆的驱动轴扭矩的不灵敏区区间进行推定。而且，在不灵敏区区间、以及电机扭矩传递至车辆的驱动轴扭矩的区间单独设定反馈增益的值。

附图说明

图1是表示具有第1实施方式的电动车辆的控制装置的电动车辆的主要结构的框图。

图2是表示利用电机控制器所执行的处理的流程的流程图。

图3是表示加速器开度-扭矩表的一个例子的图。

图4是实现第1实施方式的减振控制运算处理的控制框图。

图5是用于对图4所示的车辆模型·不灵敏区区间推定器的详情进行说明的控制框图。

图6是将车辆的驱动力传递系统模型化后的图。

图7是用于对图4所示的驱动轴扭转角速度F/B运算器的详情进行说明的控制框图。

图8是实现第2实施方式的减振控制运算处理的控制框图。

图9是用于对图8所示的F/F补偿器的详情进行说明的图。

图10是用于对图8所示的F/B补偿器的详情进行说明的图。

图11是用于对第3实施方式的F/F补偿器的详情进行说明的图。