[发明专利]周边认知装置、周边认知方法和计算机可读取的记录介质

说明书

控制部(21)根据移动体(100)行驶的道路的类别、移动体(100)的举动、从移动体(100)观察到的视野这样的移动体(100)的移动环境决定运算资源的分配率，该运算资源分别分配给对从观测移动体(100)的周边的多个传感器输出的传感器数据进行解析的多个传感处理。检测部(22)针对对应的传感处理使用根据由控制部(21)决定的分配率而确定的分配量的运算资源，检测移动体(100)的周边的物体。

技术领域

本发明涉及对存在于移动体周边的物体进行认知的技术。

背景技术

以驾驶员的驾驶支持和预防安全为目的，车道偏离警报系统(LDW)、步行者检测系统(PD)、自适应巡航控制系统(ACC)这样的先进驾驶辅助系统已经开发或产品化。并且，开发了代替驾驶员进行目的地为止的一部分或全部驾驶的自动驾驶系统。

根据由传感器等认知到的车辆周边的状况来实现先进驾驶辅助系统和自动驾驶系统。因此，为了提高先进驾驶辅助系统和自动驾驶系统的精度，需要准确认知车辆周边的状况。

一般而言，在对传感器输出的传感器数据进行解析的传感处理(sensing)中，提高检测精度所需要的运算资源较多。提高检测精度是指缩短传感处理周期、扩大传感处理范围、细化检测分辨率。

特别是在先进驾驶辅助系统和自动驾驶系统中，需要同时对多个传感器数据进行传感处理，因此，存在运算资源不足这样的课题。

在专利文献1中记载了根据车辆的行驶状态和车辆的驾驶员的状态中的任意一方，设定监视车辆周边的不同区域的多个传感器的优先顺位，根据优先顺位对传感器的动作和传感器输出的信息的处理中的任意一方进行控制。由此，在专利文献1中，在使用多个传感器的情况下，降低CPU(Central Processing Unit)或车载LAN的负荷，并且认知车辆周边。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2010/140239号小册子

发明内容

发明要解决的课题

但是，在专利文献1的技术中，在优先顺位较高的传感处理中使用较多的运算资源，对优先级较低的传感处理分配的运算资源不足。其结果，可能无法认知本来应该认知的物体。

本发明的目的在于，在可使用的运算资源内适当认知移动体周边的物体。

用于解决课题的手段

本发明的周边认知装置具有：控制部，其根据移动体的移动环境决定运算资源的分配率，该运算资源分别被分配给对从观测所述移动体的周边的多个传感器输出的传感器数据进行解析的多个传感处理；以及检测部，其针对对应的传感处理使用根据由所述控制部决定的分配率而确定的分配量的运算资源，检测所述移动体的周边的物体。

发明效果

本发明根据移动体的移动环境决定针对各传感处理的运算资源的分配率，使用根据所决定的分配率而确定的分配量的运算资源检测物体。由此，能够在可使用的运算资源内适当认知移动体周边的物体。

附图说明

图1是实施方式1的周边认知装置10的结构图。

图2是实施方式1的周边认知装置10的基本动作的流程图。

图3是实施方式1的资源控制处理的流程图。

图4是实施方式1的传感处理区域的说明图。

图5是按照实施方式1的传感处理的每个精度示出所需要的运算资源的分配率的分配率表411。

图6是示出与实施方式1的行驶环境对应的运算资源的分配的分配表412。