[发明专利]挠性管插入装置

权利要求书

1.一种挠性管插入装置，其特征在于，包括：

挠性管，其可被插入到被插入体中，被划分为沿着中心轴方向排列成排的多个区段；

刚性可变部，其能够以所述区段为单位使所述挠性管的弯曲刚性可变；

状态检测部，其用于检测关于所述挠性管的状态的状态信息；

形状计算部，其基于所述状态信息，计算关于所述挠性管的形状的形状信息；和

刚性控制部，其用于控制由所述刚性可变部实施的所述弯曲刚性的改变，

当将在第一时刻由所述形状计算部计算出的所述形状信息所表示的所述挠性管的插入路径称为第一插入路径，将在所述第一时刻之后的第二时刻由所述形状计算部计算出的所述形状信息所表示的所述挠性管的插入路径称为第二插入路径，所述第二插入路径相对于所述第一插入路径发生了位移时，所述形状计算部根据所述第二插入路径相对于所述第一插入路径的位移量来决定所述弯曲刚性的变化量，所述刚性控制部基于所述弯曲刚性的变化量来控制由所述刚性可变部实施的所述弯曲刚性的改变。

2.如权利要求1所述的挠性管插入装置，其特征在于：

所述形状计算部根据所述第二插入路径相对于所述第一插入路径的时间位移来决定所述弯曲刚性的变化量。

3.如权利要求2所述的挠性管插入装置，其特征在于：

所述形状计算部根据对所述第二插入路径相对于所述第一插入路径的位移的时间积分来决定所述弯曲刚性的变化量。

4.如权利要求3所述的挠性管插入装置，其特征在于：

所述形状计算部根据对所述第二插入路径相对于所述第一插入路径的位移的时间微分来决定所述弯曲刚性的变化量。