[发明专利]挠性管插入装置

说明书

挠性管插入装置(10)具有挠性管(33)、刚性可变部(60)、状态检测部(70)、形状计算部(81)和刚性控制部(91)。当将在第一时刻由形状计算部(81)计算出的形状信息所表示的挠性管(33)的插入路径称为第一插入路径，将在第二时刻由形状计算部(81)计算出的形状信息所表示的挠性管(33)的插入路径称为第二插入路径时，刚性控制部(91)与第二插入路径相对于第一插入路径的位移量相应地，对与插入路径的位移部分对应的挠性管(33)的区段(37)控制由刚性可变部(60)实施的挠性管(33)的弯曲刚性的改变。

技术领域

本发明涉及对被插入体的管路部插入挠性管的挠性管插入装置。

背景技术

例如专利文献1中公开的内窥镜装置的插入部的挠性管，被划分为沿着插入部的中心轴方向排列成排的多个区段(segment)。内窥镜装置能够与由形状检测部检测出的挠性管的形状相应地，以区段为单位将挠性管的弯曲刚性改变为适合插入的弯曲刚性。从而，在对插入部进行推入操作时，插入部向被插入体(例如大肠)的管路部(例如大肠的肠管)的深部的易插入性提高。

例如专利文献2中公开的管状插入装置，对操作者提供操作辅助信息，该操作辅助信息是插入部的插入操作所需要的信息，包括：关于插入部的形状的形状信息；和关于插入部受到的外力的外力信息。可利用操作辅助信息辅助操作者进行插入部的插入操作。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016-7434号公报

专利文献2：日本特开2015-16365号公报

发明内容

发明要解决的技术问题

专利文献1只是公开了改变弯曲刚性，并没有公开改变后的弯曲刚性的值。即，在进行推入操作时，即使挠性管具有改变后的弯曲刚性，插入部向管路部的深部的易插入性也有可能不提高。

在专利文献2中，虽然可提供插入辅助信息，但是没有提供利用插入辅助信息的适当的操作方法。插入辅助信息原本是考虑操作者是初学者而提供的，但是因为是初学者，所以有可能难以判断基于所提供的插入辅助信息要实施怎样的插入操作。因而，并不一定是只要提供了插入辅助信息，就能够适当地实施插入操作。因此，有可能在插入部产生压曲，从而插入部向管路部的深部的易插入性降低。

本发明是鉴于上述情况而做出的，其目的在于提供一种能够防止挠性管的压曲，从而能够提高向管路部的深部的易插入性的挠性管插入装置。

用于解决技术问题的手段

本发明的一个方式的挠性管插入装置包括：挠性管，其可被插入到被插入体中，被划分为沿着中心轴方向排列成排的多个区段；刚性可变部，其能够以所述区段为单位使所述挠性管的弯曲刚性可变；状态检测部，其用于检测关于所述挠性管的状态的状态信息；形状计算部，其基于所述状态信息，计算关于所述挠性管的形状的形状信息；和刚性控制部，其用于控制由所述刚性可变部实施的所述弯曲刚性的改变，当将在第一时刻由所述形状计算部计算出的所述形状信息所表示的所述挠性管的插入路径称为第一插入路径，将在第二时刻由所述形状计算部计算出的所述形状信息所表示的所述挠性管的插入路径称为第二插入路径时，所述刚性控制部与所述第二插入路径相对于所述第一插入路径的位移量相应地，对与插入路径的位移部分对应的区段控制由所述刚性可变部实施的所述弯曲刚性的改变。

发明效果

采用本发明，能够提供一种能够防止挠性管的压曲，从而能够提高向管路部的深部的易插入性的挠性管插入装置。

附图说明

图1是本发明的一个实施方式的挠性管插入装置的概略图。

图2是对区段、状态检测部、形状计算部、刚性控制部和刚性可变部的关系进行说明的图。