[发明专利]挠性管插入装置

权利要求书

1.一种挠性管插入装置，其特征在于，包括：

挠性管，其可被插入到被插入体中；

刚性可变部，其能够改变所述挠性管的弯曲刚性；

状态检测部，其用于检测包括所述挠性管的弯曲的大小的信息的状态信息；

形状计算部，其基于所述状态信息，计算关于所述挠性管的形状的形状信息；

外力计算部，其基于所述状态信息，计算包括所述挠性管受到的外力的大小的外力信息；

外力比较部，其将所述外力的大小与外力基准值进行比较，其中，所述外力基准值是所述外力的大小的基准值；和

刚性控制部，其计算插入恰当弯曲刚性和外力恰当弯曲刚性，基于计算出的所述插入恰当弯曲刚性和所述外力恰当弯曲刚性，控制由所述刚性可变部实施的所述挠性管的弯曲刚性的改变，其中，所述插入恰当弯曲刚性是与所述形状信息相应地适合所述挠性管插入的弯曲刚性，所述外力恰当弯曲刚性是使所述外力的大小降低至小于所述外力基准值的、对于所述外力的恰当弯曲刚性。

2.如权利要求1所述的挠性管插入装置，其特征在于：

所述刚性控制部基于所述插入恰当弯曲刚性和所述外力恰当弯曲刚性，计算插入外力恰当弯曲刚性，将所述挠性管的弯曲刚性控制为所述插入外力恰当弯曲刚性，其中，所述插入外力恰当弯曲刚性是与所述形状信息相应地适合所述挠性管插入的弯曲刚性，并且是使所述外力的大小小于所述外力基准值的弯曲刚性。

3.如权利要求2所述的挠性管插入装置，其特征在于：

所述挠性管被划分为沿着所述挠性管的中心轴方向排列成排的多个区段，

所述刚性可变部能够以所述区段为单位使所述挠性管的弯曲刚性可变，

所述形状计算部基于所述状态信息计算各个所述区段的所述形状信息，

所述外力计算部基于所述状态信息计算各个所述区段的所述外力，

所述外力比较部将各个所述区段的所述外力的大小与所述外力基准值进行比较，

所述刚性控制部在各个所述区段计算所述插入外力恰当弯曲刚性，在各个所述区段将所述挠性管的弯曲刚性控制为所述插入外力恰当弯曲刚性。

4.如权利要求2所述的挠性管插入装置，其特征在于：

包括存储所述外力基准值的存储部。

5.如权利要求4所述的挠性管插入装置，其特征在于：

包括设定部，其设定所述外力基准值，并将所设定的所述外力基准值输入所述存储部。

6.如权利要求2所述的挠性管插入装置，其特征在于：

在所述外力的大小小于所述外力基准值的情况下，所述刚性控制部将所述插入恰当弯曲刚性当作所述插入外力恰当弯曲刚性，将所述挠性管的弯曲刚性控制为所述插入恰当弯曲刚性，

在所述外力的大小大于所述外力基准值的情况下，所述刚性控制部将所述外力恰当弯曲刚性当作所述插入外力恰当弯曲刚性，将所述挠性管的弯曲刚性控制为所述外力恰当弯曲刚性。