[发明专利]挠性管插入装置

说明书

挠性管插入装置(10)具有挠性管(35)、刚性可变部(60)、状态检测部(70)和形状计算部(81)。挠性管插入装置具有：外力计算部(83)，其基于由形状计算部(81)计算出的挠性管(35)的状态信息，计算包括挠性管(35)受到的外力的大小的外力信息；和外力比较部(89)，其将外力的大小与外力基准值进行比较，其中，外力基准值是外力的大小的基准值。挠性管插入装置具有刚性控制部(91)，其计算插入恰当弯曲刚性和外力恰当弯曲刚性，基于计算出的插入恰当弯曲刚性和外力恰当弯曲刚性，控制由刚性可变部(60)实施的弯曲刚性的改变，其中，插入恰当弯曲刚性是与形状信息相应地适合挠性管(35)插入的弯曲刚性，外力恰当弯曲刚性是使外力的大小降低至小于外力基准值的、对于外力的恰当弯曲刚性。

技术领域

本发明涉及对被插入体的管路部插入挠性管的挠性管插入装置。

背景技术

例如专利文献1中公开的内窥镜装置的插入部的挠性管，被划分为沿着插入部的中心轴方向排列成排的多个区段(segment)。内窥镜装置能够与由形状计算部计算出的挠性管的形状相应地，以区段为单位将挠性管的弯曲刚性改变为适合插入的弯曲刚性。从而，在对插入部进行推入操作时，插入部向被插入体(例如大肠)的管路部(例如大肠的肠管)的深部的易插入性提高。

例如专利文献2中公开的管状插入装置，对操作者提供操作辅助信息，该操作辅助信息是插入部的插入操作所需要的信息，包括：关于插入部的形状的形状信息；和关于插入部受到的外力的外力信息。可利用操作辅助信息辅助操作者进行插入部的插入操作。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016-7434号公报

专利文献2：日本特开2015-16365号公报

发明内容

发明要解决的技术问题

在专利文献1中，改变后的弯曲刚性仅能够使易插入性提高。因而，关于在进行推入操作时，具有适合插入的弯曲刚性的挠性管对管路部的内壁部例如大肠壁施加的负荷的大小，在专利文献1中没有考虑。即，在进行推入操作时，具有改变后的弯曲刚性的挠性管有可能对大肠壁意外地施加过大的负荷。从而，有可能对患者造成痛苦。

在专利文献2中，虽然可提供插入辅助信息，但是没有提供利用插入辅助信息的适当的操作方法。插入辅助信息原本是考虑操作者是初学者而提供的，但是因为是初学者，所以有可能难以判断基于所提供的插入辅助信息要实施怎样的插入操作。因而，并不一定是只要提供了插入辅助信息，就能够适当地实施插入操作。在挠性管对大肠壁施加了过大的负荷的情况下，插入部避开大肠壁的避开操作，换言之，降低对大肠壁施加的负荷的操作，不是基于所提供的操作辅助信息来实施，而是要基于操作者的判断来实施。因而，仅利用操作辅助信息并不一定能够实施适当的避开操作，有可能对大肠壁意外地施加过大的负荷，从而有可能对患者造成痛苦。

本发明是鉴于上述情况而做出的，其目的在于提供一种能够提高向管路部的深部的易插入性，不会对管路部的壁部意外地施加过大的负荷，能够减少对被插入体施加的负荷的挠性管插入装置。

用于解决技术问题的手段