[发明专利]用于障碍物规避的系统以及方法

权利要求书

1.一种用于检测物体距离的方法，包括：

获得物体的两个图像之间的视差，所述图像使用成像装置来捕捉；以及

基于所述视差，确定使用检测模式以获得所述物体距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述获得所述视差包括获取所述物体的第一图像与第二图像之间的视差。

3.根据权利要求1或权利要求2所述的方法，其中所述确定使用所述检测模式包括确定使用双目模式或确定使用单目模式。

4.根据权利要求3所述的方法，其中所述确定使用所述检测模式包括将所述视差与预定视差阈值水平进行比较。

5.根据权利要求4所述的方法，其中所述比较所述视差包括确定所述视差是否小于、等于或大于所述预定视差阈值水平。

6.根据权利要求4或权利要求5所述的方法，其中所述确定使用所述检测模式包括：

当所述视差小于所述预定视差阈值水平时，选择所述单目模式作为选定的检测模式；以及

当所述视差大于或等于所述预定视差阈值水平时，选择所述双目模式作为选定的检测模式。

7.根据权利要求6所述的方法，其中所述确定使用所述检测模式包括：当当前操作的检测模式与选定的检测模式相同时，维持所述检测模式，以及当当前操作的检测模式不同于选定的检测模式时，切换到选定的检测模式。

8.根据权利要求2至7中任一项所述的方法，其中所述获取所述视差包括将第一图像的特征点与第二图像的对应点相关联。

9.根据权利要求8所述的方法，其中所述关联所述特征点包括：

扫描第二图像以识别与第一图像的选定特征点相关联的点；以及

计算第一图像的选定特征点与第二图像的所述点之间的相似性。

10.根据权利要求9所述的方法，其中所述确定所述视差包括计算平均视差。

11.根据权利要求10所述的方法，其中所述计算所述平均视差包括对第一图像与第二图像之间的每个关联特征点的视差求平均。

12.根据权利要求9所述的方法，其中所述确定所述视差包括选择最大视差或最小视差。

13.根据权利要求12所述的方法，其中所述选择包括从第一图像与第二图像之间的每个关联特征点的视差中选择最大视差或最小视差。

14.根据权利要求6至13中任一项所述的方法，其中所述选择所述双目模式包括以所述双目模式获取所述物体距离。

15.根据权利要求14所述的方法，其中所述以所述双目模式获取所述物体距离包括使用双目成像装置。

16.根据权利要求15所述的方法，其中所述以所述双目模式获取所述物体距离包括同时捕捉第一图像和第二图像。

17.根据权利要求16所述的方法，其中所述捕捉第一图像和第二图像包括：

利用所述成像装置的第一镜头来捕捉第一图像；以及

利用所述成像装置的第二镜头来捕捉第二图像。

18.根据权利要求17所述的方法，其中所述以所述双目模式获取所述物体距离包括确定第一镜头与第二镜头之间的基线。

19.根据权利要求18所述的方法，其中所述获取所述物体距离包括使用双目三角测量来计算所述物体距离。