[发明专利]用于障碍物规避的系统以及方法

说明书

一种用于检测物体距离的系统及其制造和使用方法。该系统可以获得物体的两个图像之间的视差。可以使用成像装置来捕捉图像。系统还可以基于视差来确定使用检测模式以获得物体距离。此外，系统可以检测移动平台相对于障碍物的特征条件，并且基于检测到的特征条件来引导移动平台规避障碍物。

版权声明

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技术领域

所公开的实施例总体上涉及计算机视觉技术，并且更具体地但不排他地涉及障碍物规避系统。

背景技术

近年来，无人机(“UAV”)已经变得流行起来。随着UAV越来越受欢迎，障碍物自动规避技术正变得越来越重要。目前可用的解决方案成本高昂，受限于从UAV到障碍物的距离。有些解决方案仅适用于对短距离的障碍物进行定位；而其他解决方案则较适于对长距离的障碍物进行定位。

鉴于上述原因，需要一种用于对短距离和长距离的障碍物进行定位和规避的障碍物自动定位和规避系统以及方法。

发明内容

根据本文公开的第一方面，提出了一种用于检测物体距离的方法，包括：

获得物体的两个图像之间的视差，所述图像使用成像装置来捕捉；以及

基于所述视差，确定使用检测模式以获得所述物体距离。

在所公开的方法的示例性实施例中，获得所述视差包括获取所述物体的第一图像与第二图像之间的视差。

在所公开的方法的另一示例性实施例中，确定使用所述检测模式包括确定使用双目模式或确定使用单目模式。

在所公开的方法的另一示例性实施例中，确定使用所述检测模式包括将所述视差与预定视差阈值水平进行比较。

在所公开的方法的另一示例性实施例中，比较所述视差包括确定所述视差是否小于、等于或大于所述预定视差阈值水平。

在所公开的方法的另一示例性实施例中，确定使用所述检测模式包括：

当所述视差小于所述预定视差阈值水平时，选择所述单目模式作为选定的检测模式；以及

当所述视差大于或等于所述预定视差阈值水平时，选择所述双目模式作为选定的检测模式。

在所公开的方法的另一示例性实施例中，确定使用所述检测模式包括：当当前操作的检测模式与选定的检测模式相同时，维持所述检测模式，以及当当前操作的检测模式不同于选定的检测模式时，切换到选定的检测模式。

在所公开的方法的另一示例性实施例中，获取所述视差包括将第一图像的特征点与第二图像的对应点相关联。

在公开的方法的另一示例性实施例中，关联所述特征点包括：

扫描第二图像以识别与第一图像的选定特征点相关联的点；以及

计算第一图像的选定特征点与第二图像的所述点之间的相似性。

在所公开的方法的另一示例性实施例中，确定所述视差包括计算平均视差。

在所公开的方法的另一示例性实施例中，计算所述平均视差包括对第一图像与第二图像之间的每个关联特征点的视差求平均。

在所公开的方法的另一示例性实施例中，确定所述视差包括选择最大视差或最小视差。

在所公开方法的另一示例性实施例中，选择包括从第一图像与第二图像之间的每个关联特征点的视差中选择最大视差或最小视差。