[发明专利]用于在图像内的投影位置处检测障碍物的方法和系统

权利要求书

1.一种支持针对可移动物体的图像处理的方法，包括：

获取由可移动物体承载的成像设备捕获的一个或多个图像，其中，所述成像设备至少部分地被附接到所述可移动物体的障碍物所阻挡；

将模板应用于所述一个或多个图像以获得所述障碍物在所述一个或多个图像内的一个或多个投影位置；以及

在所述一个或多个图像内的所述一个或多个投影位置处检测所述障碍物的至少一部分；

其中，所述障碍物包括用于提供所述可移动物体的运动的螺旋桨系统的桨叶的至少一部分；

所述桨叶包括分布在所述桨叶的面向所述成像设备的下表面上的多个标记。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个标记中的每个标记由反射材料制成。

3.根据权利要求2所述的方法，还包括：

使用安装在所述可移动物体上的照明光源对所述桨叶上的一个或多个标记进行照明。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，每个标记是在具有共同中心轴的多个同心圆中的相应同心圆上的弧形条纹，所述桨叶被配置为围绕所述共同中心轴旋转。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述多个标记包括具有不同宽度的多组条纹，所述多组条纹交替地分布在所述桨叶的外边缘附近。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，每组条纹包括3至5个条纹。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述模板包括对在所述障碍物的旋转运动期间所述障碍物的至少一部分的一个或多个投影位置进行表示的图案。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述图案包括一条或多条线，所述一条或多条线分别表示在所述旋转运动期间所述障碍物的所述一个或多个投影位置，每条线与对应投影位置的旋转角度相关联。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，在一个或多个所获取图像中的第一图像内的所述一个或多个投影位置处检测所述障碍物的至少一部分包括：

确定所述障碍物的至少一部分是否位于所述第一图像中的所述一条或多条线上。

10.根据权利要求8所述的方法，其中，所述一条或多条线中的相应线是所述障碍物的纵向对称轴。

11.根据权利要求9所述的方法，其中，所述模板包括分布在所述一条或多条线上的第一组标记，分布在相应线上的标记包括：位于所述障碍物上的条纹的中心处的第一标记集合、以及位于所述障碍物上的两个相邻条纹之间的间隔的中心处的第二标记集合。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述模板还包括在所述障碍物的旋转运动期间分布在所述障碍物上的条纹的运动轨迹上的第二组标记。

13.根据权利要求12所述的方法，还包括：

采集所述第一图像的与所述模板中的所述第一组标记和所述第二组标记相对应的像素；

确定与每条线相对应的所采集的像素的像素值是否满足预定标准；

根据确定与第一线相对应的所采集的像素的像素值满足所述预定标准，识别出所述第一图像中在与所述第一线相关联的第一旋转角度处存在所述障碍物。

14.根据权利要求13所述的方法，还包括：

将所述第一图像中所采集的像素的像素值与所述模板中对应参考像素的参考像素值进行比较。

15.根据权利要求13所述的方法，还包括：

计算所采集的像素的像素值的统计值；以及

将计算出的统计值与预定阈值进行比较。