[发明专利]用于在图像内的投影位置处检测障碍物的方法和系统

说明书

使用系统和方法来支持针对可移动物体的图像处理。获取一个或多个图像。由可移动物体承载的成像设备来捕获一个或多个图像。成像设备至少部分地被附接到可移动物体的障碍物所阻挡。将模板应用于所述一个或多个图像以获得障碍物在所述一个或多个图像内的一个或多个投影位置。在所述一个或多个图像内的所述一个或多个投影位置处检测障碍物的至少一部分。

技术领域

所公开的实施例总体上涉及图像处理，并且更具体地但非排他地，涉及基于在由可移动物体捕获的图像内的投影位置处对障碍物的检测来处理图像。

背景技术

诸如无人机（UAV）的可移动物体可以用于执行针对军事和民用应用的监视、侦察和勘探任务。可移动物体可以包括一个或多个成像设备，该一个或多个成像设备被配置为执行特定功能，例如捕获周围环境的图像以用于障碍规避和/或用于目标跟踪。因此，重要的是例如通过检测和处理可能不对应于周围环境的障碍和/或目标的图像信息来保持所捕获的图像中的信息准确性。

发明内容

需要一种系统和方法，用于有效地且准确地处理由可移动物体承载的一个或多个成像设备捕获的图像，以用于障碍规避、导航与定向、图像捕获与处理、和/或目标跟踪。这样的系统和方法可选地补充或替换用于处理由可移动物体捕获的图像的常规方法。在一些实施例中，由可移动物体承载的一个或多个障碍物可能会部分地阻挡可移动物体的成像设备。通过使用模板来检测所捕获的图像中的投影位置处的障碍物并相应地处理图像，本申请的一些实施例可以显著提高成像处理的效率和准确性，以用于导航与定向、图像捕获与处理、障碍规避和/或目标跟踪。此外，通过减少成像设备和障碍物之间的相对位置的限制，可以增强可移动物体的设计灵活性。

根据一些实施例，一种支持针对可移动物体的图像处理的方法，包括：获取由可移动物体承载的成像设备捕获的一个或多个图像。成像设备至少部分地被附接到可移动物体的障碍物所阻挡。所述方法还包括将模板应用于所述一个或多个图像以获得所述障碍物在所述一个或多个图像内的一个或多个投影位置。所述方法还包括在所述一个或多个图像内的所述一个或多个投影位置处检测所述障碍物的至少一部分。

根据一些实施例，一种无人机（UAV）可以包括：推进系统；一个或多个传感器；成像设备；以及一个或多个处理器，所述一个或多个处理器耦接到所述推进系统、所述一个或多个传感器和所述成像设备。所述一个或多个处理器被配置为执行上述方法的操作。根据一些实施例，一种系统可以包括一个或多个处理器； 存储器；以及一个或多个程序，存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行。所述一个或多个程序包括用于执行上述方法的操作的指令。根据一些实施例，非暂时性计算机可读存储介质存储有指令，当由所述可移动物体执行时，所述指令使所述可移动物体执行上述方法的操作。

根据一些实施例，一种用于控制可移动物体的方法包括：获取由可移动物体承载的成像设备捕获的一个或多个图像。成像设备至少部分地被附接到可移动物体的障碍物所阻挡。所述方法还包括检测所述障碍物的投影在所述一个或多个图像中的至少一部分。所述方法还包括处理具有投影的障碍物的所述一个或多个图像以辅助所述可移动物体的操作。

根据一些实施例，一种无人机（UAV）可以包括：推进系统；一个或多个传感器；成像设备；以及一个或多个处理器，所述一个或多个处理器耦接到所述推进系统、所述一个或多个传感器和所述成像设备。所述一个或多个处理器被配置为执行上述方法的操作。根据一些实施例，一种系统可以包括一个或多个处理器； 存储器；以及一个或多个程序，存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行。所述一个或多个程序包括用于执行上述方法的操作的指令。根据一些实施例，非暂时性计算机可读存储介质存储有指令，当由所述可移动物体执行时，所述指令使所述可移动物体执行上述方法的操作。

附图说明

图1示出了根据一些实施例的可移动物体环境。

图2示出了根据一些实施例的可移动物体。

图3是示出了根据一些实施例的障碍物的阻挡面的图像。