[发明专利]调整机器人清洁设备的高度

权利要求书

1.一种调整机器人清洁设备(100)在所述机器人清洁设备移过的表面(101)上的高度的方法，所述方法包括：

接收(S102，S202，S302)指示需要调整所述机器人清洁设备(100)在所述表面(101)上的高度的信号；以及

响应于所接收的信号，控制(S103，S203，S303)被配置成根据所指示的需要来调整所述机器人清洁设备(100)的高度的至少一个致动器(104，105)，其中所述机器人清洁设备(100)的高度被调整为在光滑易于清洁的表面的情况下比在结构化表面的情况下更高，并且所述至少一个致动器(104，105)被控制以使所述机器人清洁设备(100)能够在任何方向上倾斜以补偿不平整的表面，并且

响应于接收到指示所述机器人清洁设备(100)来回倾斜的信号，确定横穿厚的小地毯。

2.如权利要求1所述的方法，所述调整高度包括：

控制所述至少一个致动器(104，105)以调整所述机器人清洁设备(100)的至少一个驱动轮(112，113)相对于所述机器人清洁设备的主体(111)的位置以获得所述高度调整。

3.如权利要求2所述的方法，其中，所述至少一个致动器(104，105)包括安排在每个驱动轮(112，113)处的活塞设备，所述活塞设备被配置成单独地调整每个驱动轮相对于所述机器人清洁设备(100)的所述主体(111)的所述位置。

4.如权利要求1-3中任一项所述的方法，进一步包括：

使用物体检测设备(123)检测(S101)所述机器人清洁设备(100)遇到的物体(106)，响应于检测到所述物体，从所述物体检测设备(123)接收指示需要调整所述机器人清洁设备(100)在所述表面(101)上的高度的信号。

5.如权利要求2-3中任一项所述的方法，进一步包括：

使用表面检测设备(124，120，117)检测(S201，S301)机器人清洁设备(100)移过的表面(101)的类型，响应于检测到所述表面(101)的类型，从所述表面检测设备接收指示需要调整所述机器人清洁设备(100)在所述表面(101)上的高度的信号。

6.如权利要求5所述的方法，所述检测所述表面(101)的类型进一步包括：

使用惯性测量单元(124)IMU来测量(S201)所述机器人清洁设备(100)的取向，响应于测量所述取向，从所述IMU接收指示需要调整所述机器人清洁设备(100)在所述表面(101)上的高度的信号。

7.如权利要求5所述的方法，所述检测所述表面(101)的类型进一步包括：

测量(S301)抽风机(120)的抽吸功率，所述抽风机被配置成产生气流以便经由所述主体(111)的底侧中的开口(118)将碎屑从所述机器人清洁设备(100)在其上移动的所述表面(101)运输到所述主体(111)中的容器，响应于测量所述抽吸功率，从所述抽风机(120)接收指示需要调整所述机器人清洁设备(100)在所述表面(101)上的高度的信号。

8.如权利要求5所述的方法，所述检测所述表面(101)的类型进一步包括：

测量刷辊电机(119)的工作电流，所述刷辊电机被安排成使刷辊(117)旋转以从所述机器人清洁设备(100)在其上移动的所述表面(101)除去碎屑，响应于测量所述工作电流，从所述刷辊电机(119)接收指示需要调整所述机器人清洁设备(100)在所述表面(101)上的高度的信号。

9.如权利要求5所述的方法，所述检测所述表面(101)的类型进一步包括：

测量至少一个轮电机(115a，115b)的工作电流，所述轮电机用于使得至少一个驱动轮(112，113)能够移动以使所述机器人清洁设备(100)移过所述表面(101)，响应于测量所述工作电流，从所述至少一个轮电机(115a，115b)接收指示需要调整所述机器人清洁设备(100)在所述表面(101)上的高度的信号。