[发明专利]调整机器人清洁设备的高度

说明书

一种调整机器人清洁设备(100)在所述机器人清洁设备移过的表面(101)上的高度的方法，所述方法包括：接收(S101)指示需要调整所述机器人清洁设备在所述表面上的高度的信号；以及响应于所接收的信号，控制(S102)被配置成根据所指示的需要来调整所述机器人清洁设备的高度的至少一个致动器(104，105)。一种执行所述方法的机器人清洁设备(100)。

技术领域

本发明涉及一种调整机器人清洁设备在机器人清洁设备移过的表面上的高度的方法以及一种执行所述方法的机器人清洁设备。

背景技术

在许多技术领域中，希望使用具有自主行为的机器人，使得它们可以在游走于某一空间以执行指定任务(比如，例如清洁)，而不与可能的障碍物碰撞。

机器人真空吸尘器在本领域是已知的，这些机器人真空吸尘器配备有呈电机形式的驱动装置以用于使吸尘器移过待清洁表面。机器人真空吸尘器进一步配备有呈用于引起自主行为的(多个)微处理器和导航装置形式的智能，使得机器人真空吸尘器能够自由地到处移动并且清洁呈例如房间形式的表面。因此，这些现有技术机器人真空吸尘器具有或多或少地自主地对其中定位有物体(如桌椅)以及其他障碍物(如墙和楼梯)的房间进行真空吸尘的能力。

在家庭环境中到处移动的机器人吸尘器必须处理(例如由较厚和较薄的地毯两者引起的)地板的不平整、以及攀爬门槛、通过电缆以及在(比如地毯，薄地毯和较厚的小地毯两者)柔软表面上移动。为了提供高效清洁能力，以及能够在障碍物下方通过，需要与地板表面的近距离。这要求在竖直方向上的可变驱动轮位置，以便在所有不同轮位置中确保驱动轮与表面之间足够的牵引力。

这通常借助于安排在机器人清洁的主体与每个驱动轮之间的对应弹簧来解决，以调整驱动轮压靠地板的力。然而，这种解决方案不能提供灵活地调整机器人吸尘器的竖直驱动轮的位置。

发明内容

因此，本发明的目的是解决或至少减轻这个问题并且提供一种调整机器人清洁设备在待清洁表面上的高度的改进方法。

在本发明的第一方面，通过一种调整机器人清洁设备在所述机器人清洁设备移过的表面上的高度的方法来获得这个目的。所述方法包括：接收指示需要调整所述机器人清洁设备在所述表面上的高度的信号；以及响应于所接收的信号，控制被配置成根据所指示的需要来调整所述机器人清洁设备的高度的至少一个致动器。

在本发明的第二方面，通过一种机器人清洁设备来获得这个目的，所述机器人清洁设备包括：至少一个致动器，被配置成调整机器人清洁设备在所述机器人清洁设备移过的表面上的高度；以及控制器，被配置成接收指示需要调整所述机器人清洁设备在所述表面上的高度的信号，并且进一步地响应于所接收的信号，控制被配置成根据所指示的需要来调整所述机器人清洁设备的高度的所述至少一个致动器。

通过提供可以调整机器人清洁设备在其移过的表面上的高度的机器人清洁设备，实现了多个优点；首先，可以执行所述机器人清洁设备以避免与物体碰撞，并且其次，可以执行所述机器人清洁设备以促进在不易于横穿的(比如厚的小地毯)的物体/表面上的移动。此外，所述机器人清洁设备可以被有利地执行以优化机器人清洁设备的清洁能力，其中，在光滑易于清洁的表面(比如油毡地板的镶木地板)的情况下可以将高度调整为较高，而在结构化表面(比如在碎屑不容易被除去的全尺寸地毯)的情况下将高度调整为较低。

在实施例中，在接收到指示需要调整机器人清洁设备的高度的信号时，控制器控制(多个)致动器(例如，活塞设备)以调整机器人清洁设备的(多个)驱动轮相对于机器人清洁设备的主体的位置以获得高度调整。

在实施例中，机器人清洁设备进一步包括被配置成检测机器人清洁设备遇到的物体的物体检测设备，比如3D相机、激光扫描仪或缓冲器。响应于此，控制器响应于检测到物体而从物体检测设备接收指示需要调整所述机器人清洁设备在所述表面上的高度的信号。例如，在遇到门槛时，物体检测设备检测门槛并向控制器发出所检测的物体的信号，所述控制器相应地控制致动器以提高机器人清洁设备的高度，以有利地避免与门槛碰撞。