[发明专利]移动体控制装置、移动体控制方法和移动体控制程序

说明书

移动体控制装置(10)在确定搭载于移动体(100)的处理器(11)这样的设备的故障后，根据所确定出的故障的等级这样的故障内容、以及移动体(100)的移动场所和对移动体(100)的移动造成影响的移动环境这样的移动体(100)的周边状况，决定针对移动体(100)的控制内容。然后，移动体控制装置(10)按照所决定的控制内容对移动体(100)进行控制。

技术领域

本发明涉及搭载于移动体的设备发生故障时的控制。

背景技术

在以自动驾驶系统为首的先进驾驶辅助系统中，从防止事故的观点来看，重视设计的安全性。

特别地，在作为先进驾驶辅助系统的控制处理的中枢的电子控制装置的安装中，与宇宙火箭和航空器同样采用复用系统的结构，以使得即使发生一部分的硬件故障，也不会无法控制。即使复用系统中的1个系统故障，只要其余的系统能够进行正常动作，则电子控制装置能够继续进行执行处理。

该电子控制装置被称为ADAS ECU(Advanced Drive Assistance SystemElectronic Control Unit)。

在专利文献1中记载了，在对车辆进行控制的致动器发生故障的情况下，对限制目标值进行限制。作为具体例，记载了在制动装置发生故障的情况下，将最高速度限制在进行正常动作的制动装置可控制的范围内。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平11-180182号公报

发明内容

发明要解决的课题

设备发生故障时的适当控制不一定始终相同。即，有时某种状况下适当的控制在其他状况下不适当。

本发明的目的在于，实现设备发生故障时的适当控制。

用于解决课题的手段

本发明的移动体控制装置具有：故障对应部，其在确定搭载于移动体的设备的故障后，根据所确定出的所述故障内容和所述移动体的周边状况，决定针对所述移动体的控制内容；以及控制部，其按照由所述故障对应部决定的控制内容对所述移动体进行控制。

发明效果

在本发明中，根据故障内容和移动体的周边状况决定控制内容。因此，能够实现设备发生故障时的适当控制。

附图说明

图1是实施方式1的移动体控制装置10的结构图。

图2是实施方式1的移动体控制装置10的动作概要的说明图。

图3是实施方式1的移动体控制装置10的整体处理的流程图。

图4是实施方式1的故障对应处理的流程图。

图5是示出实施方式1的故障对应处理的表。

图6是实施方式1的移动体控制处理的流程图。

图7是变形例1的移动体控制装置10的结构图。

图8是示出变形例3的故障对应处理的表。

图9是实施方式2的移动体控制装置10的结构图。

图10是实施方式2的故障对应表42的说明图。

图11是实施方式2的周边状况确定处理的流程图。

具体实施方式

实施方式1

***结构的说明***

参照图1对实施方式1的移动体控制装置10的结构进行说明。