[发明专利]工件组装装置、工件组装装置的控制方法以及工件组装装置的控制程序及记录介质

权利要求书

1.一种工件组装装置，其特征在于，具有工件加压部，所述工件组装装置将通过所述工件加压部加压的工件组装到物品的工件组装部上，所述工件加压部在基台上经由第一旋转轴支撑第一臂部的基端部使第一臂部的基端部可绕与主轴平行的轴线旋转，在第一臂部的前端部经由第二旋转轴支撑第二臂部的基端部使第二臂部的基端部可绕与主轴平行的轴线旋转，并且在第二臂部的前端侧设置所述工件加压部，

包括控制部，在与所述主轴垂直的平面上，设想连结第一臂部的基端部和第二臂部的前端部的基准直线，所述控制部一边扩大邻近第一臂部与第二臂部的基准直线一侧的交叉角度，一边缩小第一臂部与基准直线所成的角度，使得第一臂部和第二臂部从弯折状态变成接近于沿基准直线的一条直线的支柱状，来使该第二臂部的前端部在沿着基准直线决定的工件加压方向上移动并且对所述工件加压部施加加压力，将通过设置在第二臂部的前端部的工件加压部加压的工件组装到位于上述工件加压方向上并保持在物品保持平台上的物品的工件组装部上，

所述工件加压部仅通过所述第二臂部的前端部在沿所述工件加压方向移动而加压。

2.根据权利要求1所述的工件组装装置，其特征在于，

在所述第二臂部的前端侧将手腕弯曲部件的基端部设置成可绕与主轴平行的轴线旋转，当在手腕弯曲部件的前端侧设置工件加压部时，在使第二臂部的前端部在沿着基准直线沿决定的工件加压方向上移动的同时，将手腕弯曲部件定位在上述工件加压方向上。

3.根据权利要求1或2所述的工件组装装置，其特征在于，具有：物品保持平台，其对通过在所述第二臂部的前端侧设置的工件加压部加压并组装工件的物品进行保持；以及电机，其使物品保持平台间歇性地沿着正向移动以使物品保持平台所保持的物品的工件组装部定位到工件组装作业位置，

在电机的输出路径中设有单向离合器，当在第二臂部的前端侧设置的工件加压部经由工件以及物品而施加给物品保持平台的施加压力想要使该物品保持平台在与上述正向相对的反向上移动时，所述单向离合器允许使物品保持平台在正向上移动的电机的动作而阻止向反向移动的电机的动作。

4.一种工件组装装置的控制方法，其特征在于，

工件组装装置具有工件加压部，所述工件组装装置将通过该工件加压部加压的工件组装到物品的工件组装部上，所述工件加压部在基台上经由第一旋转轴支撑第一臂部的基端部使第一臂部的基端部可绕与主轴平行的轴线旋转，在第一臂部的前端部经由第二旋转轴支撑第二臂部的基端部使第二臂部的基端部可绕与主轴平行的轴线旋转，并且在第二臂部的前端侧设置所述工件加压部，

通过控制使得在与所述主轴垂直的平面上，设想连结第一臂部的基端部和第二臂部的前端部的基准直线，一边扩大邻近第一臂部与第二臂部的基准直线一侧的交叉角度，一边缩小第一臂部与基准直线所成的角度，使得第一臂部和第二臂部从弯折状态变成接近于沿基准直线的一条直线的支柱状，来使该第二臂部的前端部在沿着基准直线决定的工件加压方向上移动并且对所述工件加压部施加加压力，将通过设置在第二臂部的前端部的工件加压部加压的工件组装到位于上述工件加压方向上并保持在物品保持平台上的物品的工件组装部上，

所述工件加压部仅通过所述第二臂部的前端部在沿所述工件加压方向移动而加压。