[发明专利]工件组装装置、工件组装装置的控制方法以及工件组装装置的控制程序及记录介质

说明书

在机器人(140)中，具有控制部(160)，在设置有机器人(140)的空间上所规定的主平面上，设想连结第一臂部(上臂部(143))的基端部和第二臂部(前臂部(144))的前端部的基准直线(L)，控制部(160)一边扩大邻近第一臂部(上臂部(143))和第二臂部(前臂部(144))的基准直线(L)的一侧的交叉角度(α)，一边缩小第一臂部(上臂部(143))与基准直线(L)所成的角度(β)，使第二臂部(前臂部(144))的前端部在沿着基准直线(L)决定的工件加压方向(F方向)上移动，通过第二臂部(前臂部(144))的前端部在上述工件加压方向(F方向)上对工件加压部(压入部(153))进行加压。

技术领域

本发明涉及工件组装装置、工件组装装置的控制方法以及工件组装装置的控制程序及记录介质。

背景技术

在以往，机器人如专利文献1所述那样，在机器人固定台上，从该机器人固定台一侧按照顺序，设有机器人旋转基台、上臂部、前臂部、手腕扭转部件、手腕弯曲部件以及手腕转动部件等各个臂部件。各个臂部件通过各自对应的驱动电机能够旋转。

从而，当通过机器人来沿着一定方向对工件加压时，通过各个臂部件的驱动电机的驱动来使在机器人前端侧的臂部件上设置的工件保持部旋转，沿着其旋转的切线方向对在该工件保持部保持的工件进行加压。或者，在设于机器人前端侧的臂部件上的加压缸等加压致动器上设置工件保持部，通过该致动器的驱动使在该工件保持部上保持的工件直线运动，并沿着其直线方向进行加压。

[现有技术文献]

[专利文献]

专利文献1：特开平10-175188号公报

发明内容

[发明要解决的问题]

现有技术中存在以下问题点。

(1)通过各臂部件的驱动电机的驱动，来使在机器人前端侧的臂部件上设置的工件保持部上保持的工件旋转，并沿着该旋转的切线方向进行加压，只要不使得这些驱动电机相当大容量化，就无法得到较大的加压力。

(2)在机器人前端侧的臂部件上设置的加压致动器上设置工件保持部，通过该致动器的驱动使在该工件保持部上保持的工件直线运动，并对该直线方向进行加压，只要不使得该致动器相当大容量化，就无法得到较大的加压力。同时，在机器人的各臂部件的包括旋转轴的旋转部上，需要具有能够反抗通过加压致动器的驱动而产生的上述加压力的反作用力的较大耐力。

本发明的课题是，当通过利用了机器人的工件组装装置对工件进行加压时，通过工件组装装置的简单结构来对工件施加较大加压力。

[为解决问题实施的手段]

本发明是具有工件加压部和控制部的工件组装装置，该工件组装装置将由该工件加压部加压的工件组装到物品的工件组装部上，所述工件加压部在基台上经由第一旋转轴支撑第一臂部的基端部使第一臂部的基端部可绕与主轴平行的轴线旋转，在第一臂部的前端部经由第二旋转轴支撑第二臂部的基端部使第二臂部的基端部可绕与主轴平行的轴线旋转，并且设置在第二臂部的前端侧上，在该工件组装装置中，在与所述主轴垂直的平面上，设想连结第一臂部的基端部和第二臂部的前端部的基准直线，所述控制部一边扩大邻近第一臂部与第二臂部的基准直线一侧的交叉角度，一边缩小第一臂部与基准直线所成的角度，使第一臂部和第二臂部从弯折状态变成接近于沿基准直线的一条直线的支柱状，来使该第二臂部的前端部在沿着基准直线决定的工件加压方向上移动，将由设置在第二臂部的前端部的工件加压部加压的工件组装到位于上述工件加压方向上并在物品保持台上保持的物品的工件组装部。

[发明效果]

根据本发明，当通过利用机器人的工件组装装置来对工件进行加压时，能够通过工件组装装置的简单结构来对工件施加较大的加压力。

附图说明

图1是表示叶片组装装置的示意立体图。