[发明专利]车间距离推定方法及车间距离推定装置有效
| 申请号： | 201680086753.6 | 申请日： | 2016-06-14 |
| 公开（公告）号： | CN109314763B | 公开（公告）日： | 2021-01-05 |
| 发明（设计）人： | 野田邦昭;方芳 | 申请（专利权）人： | 日产自动车株式会社 |
| 主分类号： | H04N7/18 | 分类号： | H04N7/18;G08G1/00;G08G1/01 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 刘晓迪 |
| 地址： | 日本神*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 车间 距离 推定 方法 装置 | ||
1.一种车间距离推定方法，使用了检测车辆周围的物体的位置信息的传感器和基于所述位置信息推定被检测的多个跟踪车辆的车间距离的处理电路，其特征在于，
所述处理电路推定被障碍物遮挡而使所述传感器无法检测到的遮挡区域和夹着所述遮挡区域的两个非遮挡区域，
基于在所述两个非遮挡区域的同一车道上分别行驶的两台所述跟踪车辆的速度和位置以及在前一循环中推定的在所述遮挡区域的所述同一车道上行驶的所述跟踪车辆的位置，推定在所述遮挡区域的所述同一车道上行驶的所述跟踪车辆的速度，
根据推定的所述跟踪车辆的速度差以及前一循环的处理时间，按照每个处理循环算出相对于在所述遮挡区域的所述同一车道上行驶的所述跟踪车辆的车间距离的变化量，来推定所述车间距离。
2.如权利要求1所述的车间距离推定方法，其特征在于，
所述处理电路在地图数据中推定所述多个跟踪车辆行驶的行驶区域，并在所述行驶区域推定所述两个非遮挡区域。
3.如权利要求1或2所述的车间距离推定方法，其特征在于，
所述传感器检测所述跟踪车辆的形状及颜色的至少任一项，
所述处理电路基于所述跟踪车辆的形状及颜色的至少任一项，跟踪所述跟踪车辆。
4.一种车间距离推定装置，具备检测车辆周围的物体的位置信息的传感器和基于所述位置信息推定所检测的多个跟踪车辆的车间距离的处理电路，其特征在于，
所述处理电路推定被障碍物遮挡而使所述传感器无法检测到的遮挡区域和夹着所述遮挡区域的两个非遮挡区域，
基于在所述两个非遮挡区域的同一车道上分别行驶的两台所述跟踪车辆的速度和位置以及在前一循环中推定的在所述遮挡区域的所述同一车道上行驶的所述跟踪车辆的位置，推定在所述遮挡区域的所述同一车道上行驶的所述跟踪车辆的速度，
根据推定的所述跟踪车辆的速度差以及前一循环的处理时间，按照每个处理循环算出相对于在所述遮挡区域的所述同一车道上行驶的所述跟踪车辆的车间距离的变化量，来推定所述车间距离。
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