[发明专利]车间距离推定方法及车间距离推定装置

说明书

本发明提供一种车间距离推定方法，推定被障碍物遮挡使传感器不能检测到的遮挡区域和夹着遮挡区域的两个非遮挡区域，基于分别在两个非遮挡区域的同一车道上行驶的两台跟踪车辆的速度，推定相对于在遮挡区域的同一车道上行驶的跟踪车辆的车间距离。

技术领域

本发明涉及推定车间距离的车间距离推定方法及车间距离推定装置。

背景技术

专利文献1公开了一种目标跟踪装置，在跟踪目标被多个遮挡物遮挡的 情况下，将基于遮挡物的运动矢量与跟踪目标的运动矢量的差分别算出的推 定遮挡时间较长的遮挡物设定为跟踪对象。

专利文献1：(日本)特开2012-80221号公报

但是，专利文献1所记载的技术中，使用跟踪目标被遮挡的时刻的速度 作为跟踪目标的速度，因此，在用于推定包含跟踪目标在内的车队的车间距 离的情况下，当跟踪目标的速度变化时，车间距离推定的精度会变差。

发明内容

本发明鉴于上述问题点，其目的在于提供一种能够提高车间距离推定的 精度的车间距离推定方法及车间距离推定装置。

本发明一方面的车间距离推定方法，推定被障碍物遮挡而使传感器无法 检测到的遮挡区域和夹着遮挡区域的两个非遮挡区域，基于在两个非遮挡区 域的同一车道上分别行驶的两台跟踪车辆的速度，推定相对于在遮挡区域的 同一车道上行驶的跟踪车辆的车间距离。

根据本发明一方面，能够提供可提高车间距离推定的精度的车间距离推 定装置及车间距离推定方法。

附图说明

图1是说明本发明实施方式的车间距离推定装置的基本构成的示意性的 框图；

图2是说明搭载有本发明实施方式的车间距离推定装置的车辆向进深侧 的车道合流的情形的图；

图3A是说明本发明实施方式的车间距离推定装置进行的车间距离推定 方法之一例的流程图；

图3B是说明本发明实施方式的车间距离推定装置进行的车间距离推定 方法之一例的流程图；

图4是图示了多个跟踪车辆的属性信息之一例；

图5是说明算出图4所示的推定值的方法的图表；

图6A是说明遮挡区域的跟踪车辆进行加速的情形的图；

图6B是说明遮挡区域的跟踪车辆进行加速的情形的图；

图7是表示多个跟踪车辆的速度及位置的图表；

图8A是说明遮挡区域的跟踪车辆进行减速的情形的图；

图8B是说明遮挡区域的跟踪车辆进行减速的情形的图；

图9是表示多个跟踪车辆的速度及位置的图表。

标记说明

11：车辆

12：跟踪车辆

14：遮挡区域

15：非遮挡区域

20：车间距离推定装置

21：传感器

30：处理电路

101：行驶区域

具体实施方式

参照附图说明本发明的实施方式。在附图的记载中，对相同或类似的部 分标注相同或类似的标记并省略重复的说明。

(车间距离推定装置)