[发明专利]物体跟踪方法及物体跟踪装置有效
| 申请号： | 201680086968.8 | 申请日： | 2016-06-27 |
| 公开（公告）号： | CN109328376B | 公开（公告）日： | 2021-06-15 |
| 发明（设计）人： | 方芳;野田邦昭 | 申请（专利权）人： | 日产自动车株式会社 |
| 主分类号： | G08G1/16 | 分类号： | G08G1/16;B60R21/00 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 张劲松 |
| 地址： | 日本神*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 物体 跟踪 方法 装置 | ||
1.一种物体跟踪方法，使用检测本车辆周围的物体的传感器，按时序跟踪所述物体，其特征在于，
在检测到多个物体的情况下，计算出所述本车辆和所述多个物体各自的相对位置关系，
根据所述相对位置关系，计算出所述多个物体各自对所述本车辆沿着行驶路线的移动带来的影响度，
基于所述影响度，将所述多个物体分成数量比物体的数量少的组，
将各自的组作为一个物体按时序进行跟踪。
2.如权利要求1所述的物体跟踪方法，其特征在于，
所述本车辆和所述物体的相对位置关系对所述本车辆的移动带来的影响度越小，将位于越宽阔区域的所述多个物体分成一个组。
3.如权利要求2所述的物体跟踪方法，其特征在于，
所述物体的位置距所述本车辆的行驶路线越远，判断为对所述本车辆的移动带来的影响度越小。
4.如权利要求2或3所述的物体跟踪方法，其特征在于，
所述物体的位置距所述本车辆越远，判断为对所述本车辆的移动带来的影响度越小。
5.如权利要求1～4中任一项所述的物体跟踪方法，其特征在于，
在检测到所述多个物体的情况下，基于所述本车辆和所述物体的相对位置关系对所述本车辆的移动带来的影响度及各物体的移动量，将所述多个物体分成组。
6.如权利要求1～5中任一项所述的物体跟踪方法，其特征在于，
在检测到所述多个物体的情况下，基于所述本车辆和所述物体的相对位置关系对所述本车辆的移动带来的影响度及所述物体的位置沿着通行规则的程度，将所述多个物体分成组。
7.一种物体跟踪装置，具备：检测本车辆周围的物体的传感器、按时序跟踪所述物体的运算电路，其特征在于，
所述运算电路在检测到多个物体的情况下，计算出所述本车辆和所述多个物体各自的相对位置关系，根据所述相对位置关系，计算出所述多个物体各自对所述本车辆沿着行驶路线的移动带来的影响度，基于所述影响度，将所述多个物体分成数量比物体的数量少的组，并将各自的组作为一个物体按时序进行跟踪。
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