[发明专利]物体跟踪方法及物体跟踪装置

说明书

一种物体跟踪装置，使用检测本车辆(7)周围的物体(8)的物体检测传感器(10)，按时序跟踪物体(8)。在检测到多个物体(8)的情况下，基于物体(8)的位置对本车辆(7)的移动(9)带来的影响度，将多个物体(8)分成组(G)。将各自的组(G)作为一个物体按时序进行跟踪。

技术领域

本发明涉及物体跟踪方法及物体跟踪装置。

背景技术

目前，已知有检测等待横穿道路的步行者或横穿道路中的步行者的存在状况的步行者检测装置(参照专利文献1)。专利文献1的步行者检测装置使用立体摄像机，检测交叉路口附近的步行者，基于按时序跟踪每个步行者的存在坐标的步行者的跟踪结果，更新步行者管理图表。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2002－024986号公报

发明所要解决的课题

但是，在存在多个步行者的情况下，按时序进行处理的数据量增大，从而计算负荷有可能增加。

发明内容

本发明是鉴于上述课题而完成的，其目的在于，提供一种物体跟踪方法及物体跟踪装置，其能够减轻按时序跟踪多个物体时的计算负荷。

用于解决课题的技术方案

本发明之一方式的物体跟踪方法在检测到多个物体的情况下，基于本车辆和物体的位置关系对本车辆的移动带来的影响度，将多个物体分成组，将各自的组作为一个物体按时序进行跟踪。

发明效果

根据本发明之一方式的物体跟踪方法，能够减轻按时序跟踪多个物体时的计算负荷。

附图说明

图1是表示实施方式的物体跟踪装置的构成的块图；

图2是表示使用图1的物体跟踪装置的物体跟踪方法之一例的流程图；

图3是表示四叉路的交叉路口的俯视图；

图4是表示图2的第一处理(步骤S170)的详细顺序的流程图；

图5A是用于说明第一处理的图，表示的是位于交叉路口内的步行者8a～8d；

图5B是用于说明第一处理的图，表示的是位于行驶路线9上的步行者8c、8d；

图5C是用于说明第一处理的图，表示的是未位于行驶路线9上的步行者8a、8b；

图5D是用于说明第一处理的图，表示的是未位于人行横道1c上的步行者8e、8f；

图6是表示图2的第二处理(步骤S180)的详细顺序的流程图；

图7A是用于说明第二处理的图，表示的是位于人行道区域2A内的步行者8g、8h；

图7B是用于说明第二处理的图，表示的是位于人行道区域2A内的步行者8g、8h的移动方向；

图7C是用于说明第二处理的图，表示的是步行者8g、8h可进入的路径L1、L2；

图7D是用于说明第二处理的图，表示的是位于人行道区域2B内的步行者8i、8j的移动方向；

图7E是用于说明第二处理的图，表示的是步行者8i、8j可进入的路径L3、L4；

图8是表示组G的代表位置RP及大小的概念图；

图9A是表示物体的跟踪处理的概念图，表示的是在最初的帧(flame)上执行的处理；

图9B是表示物体的跟踪处理的概念图，表示的是预测带有跟踪标记13的步行者的位置的处理；