[发明专利]识别区域推定装置、识别区域推定方法及识别区域推定程序

说明书

本发明的识别区域推定装置(100)包括：基于驾驶员的视线方向计算以移动体为基准的移动体坐标系中移动体的驾驶员所观察的观察区域的观察区域计算部(101)；以及基于观察区域计算部(101)计算出的观察区域来计算移动体坐标系中驾驶员所识别的识别区域的识别区域计算部(104)。

技术领域

本发明涉及推定汽车等移动体中的驾驶员的周围识别状况的识别区域推定装置、识别区域推定方法及识别区域推定程序。

背景技术

在汽车等中，由于近年来驾驶辅助功能的普及，雷达及摄像头等对本车的周围进行监视的传感器类的普及正不断推进。此外，考虑到在不久的将来自动驾驶功能的高度化和普及的不断推进，可认为对本车的周围进行监视的传感器类今后将在质和量这两个方面不断地充实化。

另一方面，在完全的自动驾驶状态以外的情况下，可期待驾驶员与车辆协同地来进行驾驶行为。因此，在驾驶辅助功能及自动驾驶功能中，期望对驾驶员的周围识别状况进行推定，并协同地灵活运用该驾驶员的周围识别状况和车辆的周围识别状况。

例如，在车辆在交叉路口内暂时停止来等待横穿者的状况下，对本车的周围进行监视的传感器类在检测出横穿者接近本车时，一般逐一地由车辆向驾驶员警告这种状况，该操作非常繁琐，反而会阻碍驾驶员的集中。然而，假设在驾驶员没有注意到横穿者的接近的情况下，通过向驾驶员发出警告促使其注意，从而能够有助于安全驾驶。此外，作为其他示例，在半自动驾驶状态的车辆中，即使在车辆的控制为自动化的情况下，也要求处于驾驶员掌握周围的状况并能够立即进行应对的状态，因此，在判断为驾驶员怠于进行周围的识别的情况下，车辆需要停止自动驾驶。

作为用于推定移动体中的驾驶员的周围识别状况的现有技术，例如有专利文献1所记载的技术。专利文献1中，公开了通过将从驾驶员的视线方向推定得到的视野重叠在地图上来推定驾驶员的车辆周围的观察区域的方法。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2010－179713号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

专利文献1所涉及的视野推定装置中，使用GPS(Global Positioning System：全球定位系统)等信息，将从驾驶员的视野方向推定得到的视野投影到固定在地图空间上的坐标系(以下，称为地图坐标系)。GPS具有如下特性：例如在隧道或高楼之间等电波状况较差的情况下，本车位置测量的精度将下降或无法进行测量。驾驶员的周围识别状况的推定精度取决于基于GPS的本车位置测量的鲁棒性，因此，在无法获得地图坐标系中的准确的本车位置的状况下，难以进行驾驶员的周围识别状况的推定。

此外，专利文献1中，搭载于车辆的传感器类在以本车为中心的坐标系(以下，称为本车坐标系)中对周围进行监视。因此，在搭载于车辆的传感器类和专利文献1所涉及的视野推定装置协同地对驾驶员的周围识别状况进行推定时，需要根据地图坐标系内的本车的位置和姿态，将固定在地图空间上的地图坐标系上推定得到的驾驶员的周边识别状况变换成本车坐标系。因此，会产生用于进行坐标变换的计算成本。

由此，在用于对移动体中的驾驶员的周围识别状况进行推定的现有技术中，由于视野推定装置与搭载于移动体的传感器类的协同动作并不容易，因此，存在无法高效地进行驾驶员的周围识别状况的推定的问题。

本发明是为了解决上述问题而完成的，其目的在于使与搭载于移动体的传感器类之间的协同动作变得容易。

解决技术问题所采用的技术方案