[发明专利]车辆的控制方法和控制装置

权利要求书

1.一种车辆的控制方法，其中，所述车辆通过与驱动轮的驱动轴连接的马达的再生制动来进行减速，所述控制方法包括以下步骤：

运算步骤，通过对用于决定所述马达的动力的目标转矩反馈所述驱动轴的扭转角速度，来运算用于抑制所述驱动轴的振动成分的转矩指令值；

估计步骤，基于所述目标转矩来估计所述车辆中的所述马达的转矩不被传递至所述驱动轴的不灵敏区间；

限制步骤，在估计为所述车辆处于所述不灵敏区间的情况下，限制所述转矩指令值；以及

控制步骤，基于所述转矩指令值来控制所述马达的动作。

2.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，

在所述运算步骤中，通过从所述目标转矩减去对所述扭转角速度乘以反馈增益所得到的值，来计算所述转矩指令值，

在所述限制步骤中，在估计为所述车辆处于所述不灵敏区间的情况下，减小所述反馈增益，使得所述马达的响应性提高。

3.根据权利要求1或2所述的车辆的控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：

检测步骤，检测所述马达的旋转角速度；

处理步骤，输入所述转矩指令值，使用对所述车辆的响应特性进行了模拟的车辆模型，来输出所述马达的旋转角速度的估计值以及在所述运算步骤中使用的所述扭转角速度的估计值；以及

校正步骤，基于所述马达的旋转角速度和所述旋转角速度的估计值，来对所述转矩指令值进行校正。

4.根据权利要求3所述的车辆的控制方法，其特征在于，

在所述估计步骤中，使用所述车辆模型来计算所述驱动轴的扭转角度的估计值，并根据该估计值来判断所述车辆是否处于所述不灵敏区间。

5.根据权利要求2所述的车辆的控制方法，其特征在于，

在所述运算步骤中，

在估计为所述车辆不处于所述不灵敏区间的情况下，通过对所述扭转角速度乘以第一反馈增益来计算第一转矩指令值；以及

在估计为所述车辆处于所述不灵敏区间的情况下，通过对所述扭转角速度乘以第二反馈增益来计算第二转矩指令值，其中，所述第二反馈增益小于所述第一反馈增益，

在所述控制步骤中，将在所述限制步骤中将所述第二转矩指令值限制在规定的范围内时的值和所述第一转矩指令值中的较大一方的值设定为所述转矩指令值。

6.一种车辆的控制装置，其中，所述车辆通过与驱动轮的驱动轴连接的马达的再生制动来进行减速，所述控制装置具备：

运算部，其通过对用于决定所述马达的动力的目标转矩反馈所述驱动轴的扭转角速度，来运算用于抑制所述驱动轴的振动成分的转矩指令值；

控制部，其基于所述转矩指令值来控制所述马达的动作；

估计部，其基于所述目标转矩来估计所述车辆中的所述马达的转矩不被传递至所述驱动轴的不灵敏区间；以及

限制部，在所述车辆处于所述不灵敏区间的情况下，所述限制部限制所述转矩指令值。