[发明专利]车辆的控制方法和控制装置

说明书

通过与驱动轮的驱动轴连接的马达的再生力来进行减速的车辆的控制装置通过对用于决定马达的驱动力的目标转矩反馈驱动轴的扭转角速度，来运算用于抑制驱动轴的振动成分的转矩指令值，并基于转矩指令值来控制马达的动作。而且，控制装置基于目标转矩来估计是否处于在马达中产生的转矩不被传递至驱动轴的车辆的不灵敏区间，在估计为车辆处于不灵敏区间的情况下限制转矩指令值。

技术领域

本发明涉及一种通过与驱动轮的驱动轴连接的马达的再生制动来进行减速的车辆的控制方法和控制装置。

背景技术

在JP2002-152916A中公开了一种车辆，通过将车辆的马达转速换算为驱动轮的转速所得到的值与驱动轮的平均转速之间的偏差作为驱动轴的扭转速度进行反馈，来减轻伴随马达转矩的变动而引起的驱动轴的扭转振动。

发明内容

上述的车辆的驱动力传递系统是将马达的动力经由减速器向驱动轮传递的结构，因此车辆在从减速状态进行加速的场景或从加速状态进行减速的场景等中，经过因齿轮的齿隙而导致马达转矩不被传递至驱动轴的不灵敏区间。

在如上述那样的将从马达转速向驱动轮转速的换算值与驱动轮的平均转速之间的偏差进行反馈的方法中，马达转速的变化率越大，则马达转矩越大。其结果，由于在车辆加速的场景或减速的场景等中在不灵敏区间马达转矩增加，因此有可能在齿轮彼此啮合的时机产生声音、振动。

本发明是着眼于这样的问题点而完成的，其目的在于提供一种减轻驱动轴的扭转振动并且抑制伴随跨越驱动力传递系统的不灵敏区间而引起的声音振动的车辆的控制方法和控制装置。

根据本发明的某个方式，通过与驱动轮的驱动轴连接的马达的再生制动来进行减速的车辆的控制方法包括运算步骤，在该运算步骤中，通过对用于决定马达的动力的目标转矩反馈驱动轴的扭转角速度，来运算用于抑制驱动轴的振动成分的转矩指令值。而且，车辆的控制方法包括以下步骤：估计步骤，基于目标转矩来估计车辆中的马达的转矩不被传递至驱动轴的不灵敏区间；限制步骤，在估计为车辆处于不灵敏区间的情况下，限制转矩指令值；以及控制步骤，基于转矩指令值来控制马达的动作。

附图说明

图1是示出本发明的第一实施方式中的车辆的结构的一例的结构图。

图2是示出与控制车辆的控制方法有关的处理过程的一例的流程图。

图3是例示设置于车辆的加速踏板的开度与马达的转矩之间的关系的概念图。

图4是示出本实施方式中的控制装置的功能结构的一例的框图。

图5是示出对马达的目标转矩反馈驱动轴扭转角速度来运算转矩指令值的扭转角速度F/B运算部的一例的框图。

图6是示出估计是否处于马达的转矩不被传递至驱动轴的不灵敏区间的不灵敏区间估计部的一例的框图。

图7A是说明车辆模型的说明图。

图7B是图7A所示的车辆的侧视图。

图8是说明在本实施方式中车辆从减速状态进行加速的运转状态的说明图。

图9是说明在不限制转矩指令值的情况下的车辆的运转状态的比较图。

图10是示出本实施方式中的扭转角速度F/B运算部的其它例的框图。

图11是示出本发明的第二实施方式中的扭转角速度F/B运算部的一例的框图。

图12是示出本实施方式中的不灵敏区间估计部的一例的框图。

图13是示出与本实施方式中的电动车辆的控制方法有关的处理过程的一例的流程图。

图14是示出本实施方式中的目标转矩的时间变化率与不灵敏区间内的转矩指令值之间的关系的图。