[发明专利]工件自动输送机

说明书

本发明提供一种在输送机器人(15A、15B)间高效地进行工件(W)的交接的工件自动输送机(50)，该工件自动输送机(50)具有：多个输送机器人(15A、15B)，向多个加工部输送工件；及控制装置(16)，控制该输送机器人的驱动，输送机器人(15A、A5B)具备：交接装置(17)，在交接装置(17)与加工部之间进行工件的交接；行进装置(19)，使搭载于行进台的交接装置与加工部对应地移动；及工件保持装置(18)，搭载于该行进台，保持从交接装置(17)接收的工件，控制装置(16)具有工件交接控制部，上述工件交接控制部使相邻的两台输送机器人(15A、15B)在一台输送机器人的交接装置(17)与另一台输送机器人的工件保持装置(18)之间进行工件的交接。

技术领域

本发明涉及具备多个输送机器人的工件自动输送机。

背景技术

由多个加工机械形成的加工机械生产线在呈一列地配置的多个加工机械之间依次输送工件，并在各个加工机械中执行加工处理或检测处理等预定处理。下述专利文献1公开了用于在加工机械之间进行工件的交接的工件自动输送机。具体而言，是以可移动的方式组装在加工机械的前方的输送机器人。在搭载有多个加工机械的台架的前部固定有输送用导轨，行进台以可移动的方式设于此，在该行进台之上搭载有进行工件的交接的机器人手臂。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2010-155300号公报

发明内容

发明所要解决的课题

工件自动输送机构成为，为了在工件自动输送机与多个加工机械之间进行工件的交接而输送机器人能够在预定范围内移动。然而，在加工机械的数量较多的加工机械生产线中，搭载于工件自动输送机的输送机器人的数量增加。因此，在工件输送时需要在输送机器人彼此之间进行工件的交接，由于需要配合彼此的动作，因此工件的交接处理需要时间，有可能使致使生产率下降。对于这一点，能够通过在加工机械生产线中设置工件的临时放置台而一个输送机器人在不会影响到另一个输送机器人的情况下进行作业。然而，由于需要工件的临时放置台用的空间，而且临时放置台的数量与输送机器人的数量相应地增加，因此加工机械生产线整体会大型化。

因此，本发明为了解决该课题，其目的在于提供一种在输送机器人之间高效地进行工件的交接的工件自动输送机。

用于解决课题的技术方案

本发明的一方式中的工件自动输送机具有：多个输送机器人，向多个加工部输送工件；及控制装置，控制上述输送机器人的驱动，上述输送机器人具有：交接装置，在上述交接装置与上述加工部之间进行工件的交接；行进装置，使搭载于行进台的上述交接装置与上述加工部对应地移动；及工件保持装置，搭载于上述行进台，保持从上述交接装置接收的工件，上述控制装置具有工件交接控制部，上述工件交接控制部使相邻的两台上述输送机器人在一台输送机器人的上述交接装置与另一台输送机器人的上述工件保持装置之间进行工件的交接。

发明效果

根据本发明，由于使相邻的两台输送机器人在一台输送机器人的交接装置与另一台输送机器人的工件保持装置之间进行工件的交接，因此能够预先在一台输送机器人的工件保持装置保持工件，并使另一台输送机器人在预定的定时通过交接装置去取该工件，因此无需在进行工件的交接时配合彼此的动作，能够高效率地进行工件的交接。

附图说明

图1是表示具备工件自动输送机的加工机械生产线的主视图。

图2是表示构成加工机械生产线的加工模块(车床模块)和前罩的立体图。

图3是表示多关节机器人手臂伸展的状态下的输送机器人的立体图。

图4是表示多关节机器人手臂折叠后的状态下的输送机器人的立体图。

图5是表示输送机器人彼此的工件的交接的工件自动输送机的示意图。