[发明专利]从容器中拾取对象的方法、电子设备和系统

权利要求书

1.一种通过机器人机械手从容器中拾取对象的方法，包括：

获取包含表示所述对象和所述容器的灰度信息的像素的第一图像；

获取包含表示所述对象和所述容器的3D空间信息的像素的第二图像；

基于所述灰度信息来标识所述第一图像中的所述对象的至少一个表面；

基于所标识的、所述第一图像中的所述对象的至少一个表面和所述3D空间信息，来标识所述第二图像中的所述对象的所述至少一个表面的像素；以及

基于所标识的、所述第二图像中的像素，控制所述机器人机械手接近所标识的至少一个表面以拾取所述对象。

2.根据权利要求1所述的方法，其中获取所述第二图像包括：

通过3D相机捕获所述第二图像；以及

确定所捕获的第二图像中的每个像素的3D点云数据的值。

3.根据权利要求2所述的方法，其中每个像素的3D点云数据的值包括第一维度中的值、第二维度中的值和第三维度中的值。

4.根据权利要求1所述的方法，其中标识所述第一图像中的所述对象的至少一个表面包括：

基于所述灰度信息来提取所述第一图像中的所述对象的边缘；以及

对所述边缘执行侵蚀过程，以标识所述第一图像中的所述对象的所述至少一个表面。

5.根据权利要求4所述的方法，其中在执行所述侵蚀过程之前，标识所述第一图像中的所述对象的至少一个表面还包括：

对所述边缘执行扩展过程。

6.根据权利要求1所述的方法，其中标识所述对象的所述至少一个表面的像素包括：

从所述第二图像中移除在所述对象外部的像素。

7.根据权利要求1所述的方法，其中控制所述机器人机械手还包括：

从所述至少一个表面中确定最靠近所述机器人机械手的顶表面；以及

控制所述机器人机械手接近最靠近的表面以拾取所述对象。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中所述对象是矩形盒子。

9.一种电子设备，包括：

处理单元；以及

存储器，被耦合到所述处理单元并且存储用于由所述处理单元执行的指令，所述指令在由所述处理单元执行时使得所述设备执行包括以下操作的动作：

基于对象和容器的灰度信息，标识第一图像中的所述对象的至少一个表面，所述第一图像包含表示所述对象和所述容器的灰度信息的像素；

基于所标识的所述第一图像中的所述对象的至少一个表面、以及所述对象和所述容器的3D空间信息，标识第二图像中的所述对象的所述至少一个表面的像素，所述第二图像包含表示所述对象和所述容器的3D空间信息的像素；以及

基于所标识的所述第二图像中的像素，控制机器人机械手接近所标识的至少一个表面以拾取所述对象。

10.根据权利要求9所述的电子设备，其中所述第二图像由3D相机捕获，并且所述指令在由所述处理单元执行时还使得所述设备执行包括以下操作的动作：

确定所捕获的第二图像中的每个像素的3D点云数据的值。

11.根据权利要求10所述的电子设备，其中每个像素的3D点云数据的值包括第一维度中的值、第二维度中的值和第三维度中的值。

12.根据权利要求9所述的电子设备，其中所述指令在由所述处理单元执行时还使得所述设备执行包括以下操作的动作：

基于所述灰度信息来提取所述第一图像中的所述对象的边缘；以及

对所述边缘执行侵蚀过程，以标识所述第一图像中的所述对象的所述至少一个表面。

13.根据权利要求12所述的电子设备，其中所述指令在由所述处理单元执行时还使得所述设备在执行所述侵蚀过程之前执行包括以下操作的动作：

对所述边缘执行扩展过程。