[发明专利]从容器中拾取对象的方法、电子设备和系统

说明书

公开了一种通过机器人机械手(211)从容器(230)中拾取对象的方法(100)，并且该方法包括：获取包含表示对象(220)和容器(230)的灰度信息的像素的第一图像；获取包含表示对象(220)和容器(230)的3D空间信息的像素的第二图像；基于灰度信息来标识第一图像中的对象(220)的至少一个表面；基于所标识的第一图像中的对象(220)的至少一个表面和3D空间信息，来标识第二图像中的对象(220)的至少一个表面的像素；基于所标识的第二图像中的像素，控制机器人机械手(211)接近所标识的至少一个表面以拾取对象(220)。根据本公开的设备、系统或方法提供了一种用于使图像分析所需要的计算资源要求较低的改进的解决方案。另外，处理速度将大大提高，并且因此机器人机械手(211)的拾取动作快速且准确。

技术领域

本文中公开的示例实施例总体上涉及通过机器人机械手从容器中拾取对象的方法，并且还涉及用于实现该方法的电子设备以及用于从容器中拾取对象的系统。

背景技术

在物流业或其他行业中，机器人广泛用于从较大的容器中拾取对象。通常，诸如盒子等对象随机放置在容器中。容器通常在传送带上移动，并且当机器人机械手准备从容器中拾取盒子时，传送带将停止。

因此，工业上需要能够从容器中快速拾取盒子，以便可以在更短的时间内清空容器。在清空容器之后，下一容器将被放置在适当位置以便机器人机械手清空。更快地清空一个容器中的盒子可以使得整体效率显著提高。

目前，3D相机可以用于促进拾取过程。基于由3D相机捕获的3D照片，机器人机械手能够接近容器中的盒子的很多表面中对于机器人机械手从中拾取来说相对容易的一个表面。通常，机器人或系统可以将对象的顶表面视为机器人机械手从中拾取的更容易的对象表面，因为顶表面不太可能被其他对象阻挡。然而，从所捕获的3D照片计算表面分布以便确定要接近的表面需要大量计算资源。因此，3D照片的分析需要时间，这对物流业来说并不令人满意。

发明内容

本文中公开的示例实施例提出了一种通过机器人机械手从容器中拾取对象的方法。

在一个方面，本文中公开的示例实施例提供了一种通过机器人机械手从容器中拾取对象的方法。该方法包括：获取包含表示对象和容器的灰度信息的像素的第一图像；获取包含表示对象和容器的3D空间信息的像素的第二图像；基于灰度信息来标识第一图像中的对象的至少一个表面；基于所标识的第一图像中的对象的至少一个表面和3D空间信息，来标识第二图像中的对象的至少一个表面的像素；以及基于所标识的第二图像中的像素，控制机器人机械手接近所标识的至少一个表面以拾取对象。

在另一方面，本文中公开的示例实施例提供了一种电子设备。该电子设备包括处理单元和存储器，该存储器被耦合到处理单元并且存储用于由处理单元执行的指令。这些指令在由处理单元执行时使得该设备执行包括以下操作的动作：基于对象和容器的灰度信息，标识第一图像中的对象的至少一个表面，第一图像包含表示对象和容器的灰度信息的像素；基于所标识的第一图像中的对象的至少一个表面、以及对象和容器的3D空间信息，标识第二图像中的对象的至少一个表面的像素，第二图像包含表示对象和容器的3D空间信息的像素；以及基于所标识的第二图像中的像素，控制机器人机械手接近所标识的至少一个表面以拾取对象。

在又一方面，本文中公开的示例实施例提供了一种用于从容器中拾取对象的系统。该系统包括：包括用于拾取对象的机器人机械手的机器人、相机和如上所述的电子设备。相机被配置为：获取包含表示对象和容器的灰度信息的像素的第一图像；并且获取包含表示对象和容器的3D空间信息的像素的第二图像。

通过以下描述，应当理解，根据本公开的设备、系统或方法提供了一种用于使图像分析所需要的计算资源要求较低的改进的解决方案。通过考虑灰度信息和3D空间信息，处理速度将大大提高，并且因此机器人机械手的拾取动作快速且准确。

附图说明