[发明专利]用于食品工业的、包括泄漏检测装置的工业机器人

权利要求书

1.一种用于食品工业的工业机器人，其中所述机器人具有多个接头(3)、用于使所述接头运动的传动系统(5)，其特征在于，所述机器人包括泄漏检测装置(1a；1b；1c；1d)，用于检测泄漏到所述机器人中的液体，其中

至少一个指示剂带(11；21、23)被布置在所述机器人的内部、并且被配置为在接触液体时改变颜色，

传感器模块(9)被配置为检测所述至少一个指示剂带的颜色变化，以及

检测器单元(13a；13b；30)被配置为基于所述至少一个指示剂带的所检测的颜色变化，来确定在所述机器人的内部的液体的存在，

其中所述至少一个指示剂带是pH带，所述pH带适于依赖于与其接触的液体的pH值来改变颜色，并且所述检测器单元(13a；13b；30)被配置为基于所检测到的所述至少一个指示剂带的颜色变化来区分润滑剂和腐蚀性水。

2.根据权利要求1所述的工业机器人，其中所述泄漏检测装置(1a；1b；1c；1d)被配置为基于所述pH带的所检测的颜色变化来区分所检测的水是碱性的还是酸性的。

3.根据前述权利要求中任一项所述的工业机器人，其中所述传动系统(5)包括用于使所述接头(3)中的一个接头运动的可旋转轴(7)，并且所述至少一个指示剂带(11；21、23)被布置在所述轴上。

4.根据权利要求1至2中任一项所述的工业机器人，其中所述传感器模块(9)包括面向所述至少一个指示剂带(11；21、23)的至少一个传感器(10；25、27)。

5.根据权利要求1至2中任一项所述的工业机器人，其中所述泄漏检测装置(1b；1c；1d)被配置为检测从所述传动系统泄漏的润滑剂，并且基于所述至少一个指示剂带的所检测的颜色变化，来区分所述泄漏是来自所述传动系统还是来自所述机器人的外部。

6.根据权利要求1至2中任一项所述的工业机器人，其中所述传感器模块被配置为检测所述至少一个指示剂带(21、23)的不同部分的颜色变化，并且所述检测器单元(30)被配置为基于所检测的、在所述至少一个指示剂带的所述不同部分中的颜色变化，来确定所述泄漏是来自所述传动系统(5)还是来自所述机器人的外部。

7.根据权利要求1至2中任一项所述的工业机器人，其中所述传感器模块包括第一传感器(25)和第二传感器(27)，所述第一传感器和所述第二传感器被配置为检测所述至少一个指示剂带(11；21、23)的不同部分的颜色变化，并且所述检测器单元(13b；30)被配置为基于来自所述第一传感器和所述第二传感器的输出，来确定所述泄漏是来自所述传动系统(5)还是来自所述机器人的外部。

8.根据权利要求7所述的工业机器人，其中所述传动系统(5)包括用于防止润滑剂从所述传动系统泄漏的密封件(17)，所述第一传感器(25)被布置为检测所述至少一个指示剂带(11)在更靠近所述密封件的区域中的颜色变化，并且所述第二传感器(27)被布置为检测所述至少一个指示剂带在更远离所述密封件的区域中的颜色变化。

9.根据权利要求8所述的工业机器人，其中所述至少一个指示剂带包括被布置在所述机器人的内部的第一指示剂带(21)和第二指示剂带(23)，所述第一指示剂带被定位成更靠近所述密封件(17)，并且所述第二指示剂带被定位成更靠近所述接头(3)，并且所述第一传感器被布置为检测所述第一指示剂带的颜色变化，并且所述第二传感器被布置为检测所述第二指示剂带的颜色变化，并且所述检测器单元被配置为基于相应的指示剂带的颜色变化来区分润滑剂和腐蚀性水。

10.根据权利要求1至2中任一项所述的工业机器人，其中所述传动系统(5)包括齿轮单元(8)，并且所述至少一个指示剂带(11；21、23)被布置在位于所述齿轮单元和所述接头(3)中的一个接头之间的空间(18)中，并且所述指示剂带被定位成相比于所述接头更靠近所述齿轮单元。