[发明专利]用于食品工业的、包括泄漏检测装置的工业机器人

说明书

本发明涉及一种用于食品工业的工业机器人。所述机器人包括用于检测泄漏到所述机器人中的液体的泄漏检测装置(1b)，并且所述泄漏检测装置包括：至少一个指示剂带(11)，被布置在所述机器人的内部并且被配置为在接触液体时改变颜色；传感器模块(9)，被配置为检测所述至少一个指示剂带的颜色变化；以及检测器单元(13b)，被配置为基于所述指示剂带的所检测的颜色变化来确定在所述机器人的内部的液体的存在，并且所述泄漏检测装置能够区分润滑剂和水。

技术领域

本发明涉及一种适合于食品工业的工业机器人。

背景技术

被用于食品加工的设备以及特别是用于蛋白质工业的设备(例如用于处理肉类、家禽、鱼类、海鲜和奶制品时)遵守严格的卫生要求，并且必须每天通过使用热的高压水和化学试剂(诸如洗涤剂和消毒剂)来冲洗。对化学试剂的使用完全取决于客户。一些客户使用酸，而一些客户使用碱或者氯，所有这些都对金属具有高度腐蚀性。冲洗环境对包括机器人的任何加工设备都具有极强的腐蚀性。因此，食品处理设备通常优选地由具有光滑的或者抛光的外表面而没有另外的涂层或者漆绘的不锈钢制成。

工业机器人包括多个接头和传动系统，该传动系统包括马达和齿轮单元以及用于使接头运动的可旋转轴。难以使机器人接头从外部完全紧固，特别是在冲洗过程中的高压水喷射下，因为接头需要旋转。在使机器人冷却期间的温度循环还将产生暂时的真空，暂时的真空倾向于吸入带有洗涤剂和消毒剂的水。几乎没有任何旋转密封件能够从外部利用卫生设计来对付这种恶劣环境。因此，在冲洗环境中的机器人或者其他加工设备总是遭受外部和内部严重腐蚀。当含有化学试剂的水进入机器人的内部时，将加速腐蚀并且将细菌带入内部，细菌不容易被检测到。

除了来自外部的泄漏之外，齿轮单元的泄漏也是在机器人和任何其他传统机器中出现的问题。这些泄漏将使润滑剂出现污染食品的情况，基于现今的密封技术，几乎不能避免这一点。当通过肉眼从外面发现泄漏时，已经对食物或者机器人造成严重损坏。

DE102012014486(A1)公开了一种用于检测液体(例如来自安装组件(例如电动机)的油或者水)的泄漏的传感器布置。试纸被布置在容纳环的径向外侧。试纸在接触液体时改变其颜色。例如，试纸的颜色从浅蓝色变为深蓝色。光纤将来自试纸的反向散射光传递到被用于测量通过光纤的反向散射光的传感器(诸如颜色传感器或者强度传感器)。

发明内容

本发明的目的是至少部分地克服上述问题，并且提供一种改进的用于食品工业的机器人。

通过如在权利要求1中限定的工业机器人来实现该目的。

该机器人包括用于检测泄漏到机器人中的液体的泄漏检测装置，并且泄漏检测装置包括：至少一个指示剂带，被布置在机器人的内部并且被配置为在接触液体时改变颜色；传感器模块，被配置为检测指示剂带的颜色变化；以及检测器单元，被配置为基于至少一个指示剂带的检测的颜色变化来确定液体在机器人的内部的存在。泄漏检测装置能够区分润滑剂和水。

检测器单元被配置为基于至少一个指示剂带的检测的颜色变化来区分润滑剂和水。至少一个指示剂带可以是一个宽指示剂带、被布置成靠近彼此的两个或者更多个较窄的指示剂带或者两个或者更多个间隔开的指示剂带。例如，指示剂带是pH带或指示纸，该pH带被配置为依赖于与其接触的液体的pH值来改变颜色，该指示纸被配置为在其被润湿时改变颜色。例如，润滑剂是油或者油脂。

本发明使得可以检测来自机器人的外部的水泄漏以及来自机器人的内部的润滑剂(通常是油)泄漏并且区分泄漏是润滑剂还是水。根据本发明的泄漏检测装置使得能够及早检测水泄漏到机器人中，并且由此防止对机器人的损坏并且延长机器人的寿命。根据本发明的泄漏检测装置还使得能够及早检测在机器人的内部的润滑剂泄漏，并且使得可以在其对食物或者机器人造成任何损坏之前采取措施。

进一步地，泄漏检测装置简单、成本效益好，并且易于安装在机器人中。