[发明专利]车辆控制装置和车辆控制方法

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其特征在于，具有：

自动驾驶控制部，其自动进行本车辆的停车控制；

横穿区域判定部，其判定在所述本车辆的行进方向上是否存在供交通参与者横穿的横穿区域；

停车线位置获取部，其获取停车线的位置信息；和

交通参与者识别部，其识别所述横穿区域周边的所述交通参与者，

在由所述横穿区域判定部判定为不存在所述横穿区域的情况下，所述自动驾驶控制部根据所述停车线的所述位置信息，以使所述本车辆在与所述停车线对应的基准目标停车位置停车的方式对所述本车辆进行停车控制，

在由所述横穿区域判定部判定为存在所述横穿区域且在所述本车辆行驶过程中由所述交通参与者识别部未识别到所述交通参与者的情况下，所述自动驾驶控制部根据所述停车线的所述位置信息，以使所述本车辆在比所述基准目标停车位置靠本车辆一侧的第1目标停车位置停车的方式来对所述本车辆进行停车控制，

在由所述横穿区域判定部判定为存在所述横穿区域且在所述本车辆行驶过程中由所述交通参与者识别部识别到所述交通参与者的情况下，所述自动驾驶控制部以使所述本车辆在比所述第1目标停车位置靠本车辆一侧的第2目标停车位置停车的方式对所述本车辆进行停车控制。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述自动驾驶控制部以由所述交通参与者识别部识别到的所述交通参与者的数量越多，则从所述停车线到所述第2目标停车位置的相距距离越长的方式对该第2目标停车位置进行校正。

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述本车辆的停车控制结束后接收到所述本车辆的起步请求信号的情况下，所述自动驾驶控制部自动进行所述本车辆的起步控制。

4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述自动驾驶控制部在接收到所述起步请求信号的情况下以以下方式对所述本车辆进行起步控制：由所述横穿区域判定部判定为存在所述横穿区域时的起步所需时间比由所述横穿区域判定部判定为不存在所述横穿区域时的起步所需时间长，其中，所述起步所需时间是指从接收到所述起步请求信号时起至所述本车辆开始起步为止的时间。

5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述自动驾驶控制部以以下方式对所述本车辆进行起步控制：由所述交通参与者识别部在所述横穿区域周边识别到所述交通参与者的情况下的所述起步所需时间比由所述交通参与者识别部在所述横穿区域周边未识别到所述交通参与者的情况下的起步所需时间长。

6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述自动驾驶控制部以由所述交通参与者识别部识别到的所述交通参与者的数量越多则所述起步所需时间越长的方式对该起步所需时间进行校正。

7.根据权利要求3～6中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述自动驾驶控制部在接收到所述起步请求信号的情况下以以下方式对所述本车辆进行起步控制：由所述横穿区域判定部判定为存在所述横穿区域时的所述本车辆起步时的起步加速度比由所述横穿区域判定部判定为不存在所述横穿区域时的所述起步加速度小。

8.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述自动驾驶控制部以以下方式对所述本车辆进行起步控制：由所述交通参与者识别部在所述横穿区域周边识别到所述交通参与者的情况下的所述起步加速度比在所述横穿区域周边未识别到所述交通参与者的情况下的所述起步加速度小。

9.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述自动驾驶控制部以由所述交通参与者识别部识别到的所述交通参与者的数量越多则所述起步加速度越小的方式对所述起步加速度进行校正。