[发明专利]多关节机器人手臂

权利要求书

1.一种多关节机器人手臂，其特征在于，

所述多关节机器人手臂具有：

一对支撑部，在宽度方向上隔开预定的间隔地立设于基座部件；

第一臂，由一对第一侧板部件形成，所述一对第一侧板部件被第一关节支撑为相对于所述一对支撑部旋转，且具备与所述第一关节相反的端部侧的间隔向宽度方向内侧变窄而成的阶梯；

第二臂，由一对第二侧板部件形成，所述一对第二侧板部件配置于所述一对第一侧板部件的内侧，被第二关节支撑为相对于所述第一侧板部件旋转，且具备与所述第二关节相反的端部侧的间隔向宽度方向外侧变宽而成的阶梯；及

机器人手，组装于所述第二臂的与所述第二关节相反一侧的前端部分。

2.根据权利要求1所述的多关节机器人手臂，其中，

沿所述第二侧板部件通过所述第二关节进行摆动的方向观察，所述一对第一侧板部件中的宽度方向上的间隔较窄的部分和所述一对第二侧板部件中的宽度方向上的间隔较宽的部分被组装于重合的位置。

3.根据权利要求1所述的多关节机器人手臂，其中，

所述一对第二侧板部件中的宽度方向上的间隔较窄的部分进入到所述一对第一侧板部件中的宽度方向上的间隔较宽的部分。

4.根据权利要求2所述的多关节机器人手臂，其中，

所述一对第二侧板部件中的宽度方向上的间隔较窄的部分进入到所述一对第一侧板部件中的宽度方向上的间隔较宽的部分。

5.根据权利要求1~4中任一项所述的多关节机器人手臂，其中，

在沿所述第一关节及第二关节的平行的关节轴的轴向而从横向观察的情况下，所述第一臂和所述第二臂形成为所述第一侧板部件和所述第二侧板部件向相反方向弯曲的形状。