[发明专利]多关节机器人手臂

说明书

本发明提供一种多关节机器人手臂，该多关节机器人手臂具有：一对支撑部(251)，以能够通过比工件窄的开口的方式在宽度方向上隔开预定的间隔地立设于基座部件；第一臂(21)，由一对第一侧板部件(210)形成，该一对第一侧板部件(210)被第一关节支撑为相对于所述一对支撑部旋转，且具备与所述第一关节相反的端部侧的间隔向宽度方向内侧变窄而成的阶梯；第二臂(22)，由一对第二侧板部件(220)形成，该一对第二侧板部件(220)配置于所述一对第一侧板部件的内侧，被第二关节支撑为相对于所述第一侧板部件旋转，且具备与所述第二关节相反的端部侧的间隔向宽度方向外侧变宽而成的阶梯；及机器人手(26)，组装于所述第二臂的与所述第二关节相反一侧的前端部分。

技术领域

本发明涉及一种通过比工件窄的开口的多关节机器人手臂。

背景技术

在由多个加工机械构成的加工机械生产线中，将工件依次在呈一列配置的多个加工机械之间输送，从而在各个加工机械中执行加工处理、检测处理等预定的处理。在下述专利文献1中，公开有用于在加工机械之间进行工件的交接的工件自动搬运机。具体地说，是被组装为能够在加工机械的前方移动的搬运机器人。在搭载有多个加工机械的架台的前部固定有搬运用导轨，在该搬运用导轨上以能够移动的方式设有行进台，在该行进台之上搭载有用于进行工件的交接的多关节机器人手臂。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2010-155300号公报

发明内容

发明所要解决的课题

专利文献1中记载的多关节机器人手臂经由关节使多个臂变化为折叠的状态与伸展的状态，但是认为能够以前端的机器人手把持的工件是较小的工件。但是，作为搬运机的多关节机器人手臂所处理的工件包括多个种类，也谋求大型工件的处理。另一方面，近年来，加工机械变得紧凑，对于多关节机器人手臂在开口较窄的空间中的作业要求也有所提高。另外，搬运工件的搬运空间也狭窄化，多关节机器人手臂本身也谋求紧凑化等。

为此，本发明为了解决该课题，其目的在于提供一种通过比工件窄的开口的多关节机器人手臂。

用于解决课题的技术方案

本发明的一个技术方案中的多关节机器人手臂具有：一对支撑部，在宽度方向上隔开预定的间隔地立设于基座部件；第一臂，由一对第一侧板部件形成，所述一对第一侧板部件被第一关节支撑为相对于所述一对支撑部旋转，且具备与所述第一关节相反的端部侧的间隔向宽度方向内侧变窄而成的阶梯；第二臂，由一对第二侧板部件形成，所述一对第二侧板部件配置于所述一对第一侧板部件的内侧，被第二关节支撑为相对于所述第一侧板部件旋转，且具备与所述第二关节相反的端部侧的间隔向宽度方向外侧变宽而成的阶梯；及机器人手，组装于所述第二臂的与所述第二关节相反一侧的前端部分。

发明效果

根据所述公开的结构，由于由具备阶梯的一对第一侧板部件形成的第一臂使向宽度方向内侧变窄的部分进入到加工机械内，且配置于该第一臂的内侧的由第二侧板部件形成的第二臂在向宽度方向外侧变宽的部分搭载有机器人手，因此能够通过比工件窄的开口。

附图说明

图1是表示加工机械生产线的立体图。

图2是表示多关节机器人手臂的伸展状态的立体图。

图3是表示多关节机器人手臂的伸展状态的立体图。

图4是表示折叠状态下的多关节机器人手臂的侧视图。

图5是折叠状态下的多关节机器人手臂的主视图。

图6是折叠状态下的多关节机器人手臂的后视图。

具体实施方式