[发明专利]自动驾驶控制计划制定装置及自动驾驶控制计划的制定方法

权利要求书

1.一种自动驾驶控制计划制定装置，其特征在于，包括：

自动驾驶控制计划生成部，该自动驾驶控制计划生成部生成包含自动驾驶区间的计划及驾驶切换准备区间的计划在内的自动驾驶控制计划，所述自动驾驶区间是使本车辆自动驾驶的区间，所述驾驶切换准备区间是用于在所述自动驾驶区间的最终阶段将所述本车辆从自动驾驶切换至手动驾驶的区间；

驾驶负担计算部，该驾驶负担计算部针对所述驾驶切换准备区间的各地点，计算在驾驶员对所述本车辆进行手动驾驶的情况下施加给所述驾驶员的驾驶负担；

驾驶切换允许判定部，该驾驶切换允许判定部在所述驾驶负担计算部计算出的所述驾驶负担比预先确定的阈值要小的地点允许所述本车辆从自动驾驶向手动驾驶切换，在所述驾驶负担成为所述阈值以上的地点不允许所述本车辆从自动驾驶向手动驾驶切换；以及

允许基准缓和部，该允许基准缓和部通过使所述本车辆越接近所述驾驶切换准备区间的终点则使所述阈值越高，或使所述驾驶负担计算部将所述驾驶负担计算得越低，来对允许所述本车辆从自动驾驶向手动驾驶切换的基准进行缓和。

2.如权利要求1所述的自动驾驶控制计划制定装置，其特征在于，

所述驾驶负担计算部基于所述驾驶切换准备区间的各地点的道路形状或道路属性来计算所述驾驶负担。

3.如权利要求1所述的自动驾驶控制计划制定装置，其特征在于，

所述驾驶负担计算部将交通信息考虑在内来计算所述驾驶负担。

4.如权利要求1所述的自动驾驶控制计划制定装置，其特征在于，

所述驾驶负担计算部将在所述本车辆的周边存在的其它车辆的状况考虑在内来计算所述驾驶负担。

5.如权利要求1所述的自动驾驶控制计划制定装置，其特征在于，

所述驾驶负担计算部将所述本车辆的自动驾驶的状况考虑在内来计算所述驾驶负担。

6.如权利要求1所述的自动驾驶控制计划制定装置，其特征在于，

所述驾驶员可对所述驾驶切换准备区间的起点进行变更，

所述驾驶员变更所述驾驶切换准备区间的起点而得到的结果是，在所述驾驶切换准备区间的长度比预先确定的阈值要长的情况下，针对该驾驶切换准备区间，允许基准缓和部不对允许所述本车辆从自动驾驶向手动驾驶切换的基准进行缓和。

7.如权利要求1所述的自动驾驶控制计划制定装置，其特征在于，还包括：

通知处理装置，该通知处理装置利用向所述驾驶员进行通知的通知装置，将所述本车辆进入所述驾驶切换准备区间的情况通知给所述驾驶员。

8.如权利要求7所述的自动驾驶控制计划制定装置，其特征在于，

在所述本车辆进入所述驾驶切换准备区间之前的时刻，对所述本车辆进入所述驾驶切换准备区间的情况进行通知。

9.如权利要求1所述的自动驾驶控制计划制定装置，其特征在于，还包括：

通知处理装置，该通知处理装置利用在所述本车辆在所述驾驶切换准备区间行驶时向所述驾驶员进行通知的通知装置，将是否允许从自动驾驶向手动驾驶切换的当前状况通知给所述驾驶员。

10.如权利要求1所述的自动驾驶控制计划制定装置，其特征在于，

所述驾驶负担计算部预先预测并计算出所述驾驶切换准备区间的各地点的所述驾驶负担，

所述驾驶切换允许判定部基于所述驾驶负担计算部所预测出的各地点的驾驶负担，从所述驾驶切换准备区间中预先提取不允许从自动驾驶向手动驾驶切换的区间即不允许切换区间，

所述自动驾驶控制计划制定装置还包括

通知处理装置，该通知处理装置利用在所述本车辆在所述驾驶切换准备区间行驶时向所述驾驶员进行通知的通知装置，将所述本车辆是否位于所述不允许切换区间内通知给所述驾驶员。