[发明专利]自动驾驶控制计划制定装置及自动驾驶控制计划的制定方法

说明书

自动驾驶控制计划生成部(11)生成包含使本车辆自动驾驶的区间即自动驾驶区间的计划及用于在自动驾驶区间的最终阶段将本车辆从自动驾驶切换至手动驾驶的区间即驾驶切换准备区间的计划在内的自动驾驶控制计划。驾驶负担计算部(12)针对驾驶切换准备区间的各地点，计算在驾驶员对本车辆进行手动驾驶的情况下施加给驾驶员的驾驶负担。驾驶切换允许判定部(13)在驾驶负担比预先确定的阈值要小的地点允许本车辆从自动驾驶向手动驾驶切换，在驾驶负担成为阈值以上的地点不允许本车辆从自动驾驶向手动驾驶切换。允许基准缓和部(14)通过使本车辆越接近驾驶切换准备区间的终点则驾驶负担越难超过阈值，来缓和允许本车辆从自动驾驶向手动驾驶切换的基准。

技术领域

本发明涉及制定车辆的自动驾驶控制计划的技术，尤其涉及确定用于将正在以自动驾驶进行行驶的车辆切换至手动驾驶的准备区间的技术。

背景技术

公开了下述自动技术辅助系统：即，若正在以自动驾驶进行行驶的车辆接近自动驾驶区间(计划实施自动驾驶的区间)的终点，则进行催促驾驶员向手动驾驶切换的通知。例如，下述专利文献1中公开了下述自动驾驶辅助系统，即：将被判断为切换到手动驾驶时施加给驾驶员的驾驶负担较大的区间排除在外，来确定用于从自动驾驶切换至手动驾驶的区间(以下称为“驾驶切换准备区间”)。

现有技术文献

专利文献

特許文献1:日本专利特开2015－157604号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

若如专利文献1的技术那样，若将驾驶员的驾驶负担较大的区间从驾驶切换准备区间中排除，则能减轻驾驶员在切换至手动驾驶时的负担。然而，将产生下述问题：驾驶切换准备区间的实质长度将相应地变短。专利文献1中，若驾驶切换准备区间不具有足够的长度，则通过使驾驶切换准备区间靠近直到能确保足够的长度为止，来解决上述问题。

然而，若使驾驶切换准备区间靠近，则驾驶切换准备区间的终点即自动驾驶区间的终点也靠近，因此会导致自动驾驶区间变短。即，能够通过实施自动驾驶而减少驾驶员的负担的区间变短，其结果是导致使驾驶员的负担增加。

本发明是为了解决上述问题而完成的，其目的在于提供一种能维持自动驾驶区间的长度、并能确保足够长度的驾驶切换准备区间的自动驾驶控制计划制定装置。

解决技术问题所采用的技术方案

本发明所涉及的自动驾驶控制计划制定装置包括：自动驾驶控制计划生成部，该自动驾驶控制计划生成部生成包含自动驾驶区间的计划及驾驶切换准备区间的计划在内的自动驾驶控制计划，所述自动驾驶区间是使本车辆自动驾驶的区间，所述驾驶切换准备区间是用于在自动驾驶区间的最终阶段将本车辆从自动驾驶切换至手动驾驶的区间；驾驶负担计算部，该驾驶负担计算部针对驾驶切换准备区间的各地点，计算在驾驶员对本车辆进行手动驾驶的情况下施加给驾驶员的驾驶负担；驾驶切换允许判定部，该驾驶切换允许判定部在驾驶负担计算部计算出的驾驶负担比预先确定的阈值要小的地点允许本车辆从自动驾驶向手动驾驶切换，在驾驶负担成为阈值以上的地点不允许本车辆从自动驾驶向手动驾驶切换；以及允许基准缓和部，该允许基准缓和部通过使本车辆越接近驾驶切换准备区间的终点则驾驶负担越难超过阈值，来缓和允许本车辆从自动驾驶向手动驾驶切换的基准。

发明效果

从本车辆进入驾驶切换准备区间起，随着时间的经过，驾驶员对手动驾驶的意识变高。因此，本车辆越接近驾驶切换准备区间的终点，则驾驶员所能允许的驾驶负担的大小变得越大。为此本发明中本车辆越接近驾驶切换准备区间的终点，则越能缓和允许本车辆从自动驾驶向手动驾驶切换的基准。其结果是，抑制不允许向手动驾驶切换的区间变长的情况，并防止驾驶切换准备区间的长度变得过短的情况。并且，与使驾驶切换准备区间偏移的情况不同，可维持自动驾驶区间的长度。

本发明的目的、特征、方面以及优点通过以下详细的说明和附图会变得更为明了。