[其他]并联运动机器人

权利要求书

1.并联运动机器人(10)，其特征在于，其包括：

悬挂装置(18)或者基座，在所述悬挂装置或者基座上铰接地紧固或者支承有至少两个单独驱动的并且能相互独立地运动的致动臂(20)，所述致动臂分别通过可借助于驱动器(52)运动的上臂(22)和在所述上臂上铰接地支承的下臂(24)构成，以及

机械手(16)和/或工具保持件或者工具头(26)，在所述至少两个致动臂(20)的下臂(24)上铰接地支承并且可借助于致动臂(20)的运动在可限定的运动空间(30)内运动，

其中，机械手(16)和/或工具保持件或者工具头(26)具有能借助于第一机械转动传递元件相对于悬挂装置(18)或者基座或者相对于致动臂(20)转动的区段(36)，

其中，在机械手(16)和/或工具保持件或者工具头(26)的可旋转的区段(36)上配置有至少另一个致动器和/或另一个可运动的致动元件(44)，所述致动器/致动元件的致动运动可由第二机械转动传递元件控制，

其中，第一机械转动传递元件和第二机械转动传递元件均在单独的致动驱动器与机械手(16)和/或工具保持件或者工具头(26)或者所述机械手和/或工具保持件或者工具头的可旋转的区段(36)和/或所述机械手和/或工具保持件或者工具头的可运动的和/或经驱动的致动器或者致动元件(44)之间建立机械转动驱动连接，所述致动驱动器配置给悬挂装置或者基座，

其中，第一机械转动传递元件和第二机械转动传递元件分别通过单独的并且相互间隔开地设置的轴(40、46)构成，

并且其中，在通过第一轴(40)的转动引起的机械手(16)和/或工具保持件或者工具头(26)的可旋转的区段(36)的旋转中，第二轴(46)至少部分地与第一轴(40)交叉。

2.根据权利要求1所述的并联运动机器人，其特征在于，第一轴基于致动驱动器与机械手(16)和/或工具保持件或者工具头(26)的可转动的区段(36)转动连接。

3.根据权利要求1所述的并联运动机器人，其特征在于，第二轴与用于另一个致动器或者另一个可运动的致动元件(44)的致动驱动器转动连接。

4.根据权利要求2所述的并联运动机器人，其特征在于，在机械手(16)和/或工具保持件或者工具头(26)中设置有变速器或者齿轮变速器，所述变速器或者齿轮变速器用于将第一轴的旋转转化成与机械手(16)和/或工具保持件或者工具头(26)的可旋转的区段(36)的同步的或者变速的转动运动。

5.根据权利要求4所述的并联运动机器人，其特征在于，齿轮变速器构成为行星齿轮变速器(74)，所述行星齿轮变速器的至少一个太阳轮(72)与第一轴转动连接并且与内齿圈(76)啮合嵌接，所述内齿圈旋转地驱动另一个致动器或者另一个可运动的致动元件。

6.根据权利要求3所述的并联运动机器人，其特征在于，第二轴在悬挂装置(18)或者基座区域中配置有位置固定的支承装置。

7.根据权利要求3所述的并联运动机器人，其特征在于，第二轴在悬挂装置(18)或者基座的区域中配置有耦合到第一轴的旋转运动上的、共同转动的支承装置。

8.根据权利要求7所述的并联运动机器人，其特征在于，第二轴的支承装置通过牵引机构(64)或者传动带级(62)和/或变速器(58)大约同心于第一轴的旋转运动地一起旋转。

9.根据权利要求1至8之一所述的并联运动机器人，其特征在于，第一和第二轴分别配置有单独的转动驱动器(42、48)。

10.根据权利要求9所述的并联运动机器人，其特征在于，所述转动驱动器设置为空心轴组合式传动器或者单独的马达传动器单元。

11.根据权利要求1至8之一所述的并联运动机器人，其特征在于，所述第一机械转动传递元件和第二机械转动传递元件分别通过单独的并且相互间隔开地设置的、呈万向轴形式的轴构成。