[其他]并联运动机器人

说明书

一种并联运动机器人(10)，具有：铰接地紧固或支承有至少两个单独驱动并且能相互独立运动的、由借助于驱动器(52)可动的上臂(22)和在其上铰接支承的下臂(24)构成的致动臂(20)的悬挂装置(18)或基座，以及在下臂上铰接支承并且借助于致动臂的运动在可限定的运动空间(30)内可动的机械手(16)。机械手具有能借助于第一机械转动传递元件相对于悬挂装置或基座或致动臂旋转的区段。该区段配置有可动的致动元件，其致动运动能被第二机械转动传递元件控制。所述转动传递元件在配置给悬挂装置的单独的致动驱动器和机械手或者其可旋转的区段和/或其致动元件之间建立机械转动连接。此外，转动传递元件由单独的并且相互间隔开设置的轴形成。

技术领域

本实用新型涉及一种并联运动机器人。

背景技术

已知的用于堆叠和托盘运输物品、比如具有多个物品、例如饮料容器的堆叠物或者合装件的包装设备或者托盘运输设备通常具有水平输送装置，所述水平输送装置具有输送带，在所述输送带上将成件货物或者合装件以不间断的或者不规律的次序输送到操作装置。在那里进行各个成件货物或者合装件的移动、取向和/或转动，以便使其达到合适的空间布置方式，所述布置方式形成一定基础，以便将成件货物或者合装件在设置在下游的分组站中推到一起成为可堆叠的成件货物层或者合装件层。

在当前的填充线和包装线中使用大量的不同的变型方案用来旋转合装件，所述变型方案例如可以具有合适的可运动的止挡或者两条具有不同速度的皮带。已知的搬运装置也可以设置有抓取器，所述抓取器例如悬挂在龙门系统上并且可以在限定的运动区域内移动、旋转并且此外在竖直方向上运动，以便可以为了转动和/或移动而提升各个成件货物或者合装件。抓取器例如也可以设置在多轴机器人臂上，所述多轴机器人臂安放在水平输送装置的侧面上。例如从EP 2 388 216 A1 中已知这样的抓取装置。

此外还有另一种用于抓取、移动、转动和/或错开物品或者合装件的操作装置，所述操作装置基于所谓的德尔塔机器人或者并联运动机器人，所述德尔塔机器人或者并联运动机器人在三臂的结构型式中也被称为三脚架。这样的三脚架或者德尔塔机器人的每一个臂由能经驱动围绕机架固定的回转轴枢转地设置在基座上的上臂和与上臂及耦合元件铰接地连接的下臂组成。在此，下臂被动地、独立于驱动器地实施其相对于上臂或者耦合元件的枢转。所述下臂中的一个或者多个下臂例如可以通过球窝关节或者其他多轴可运动的铰链与各自配属的上臂及耦合元件连接。这样的单个下臂能自由枢转并且不具有固有稳定性。德尔塔机器人的所有上臂均能围绕优选定位在共同层面内的枢转轴线枢转地经枢转地支承。三个与耦合元件连接并且分别与各自配属的上臂连接的下臂在每个位置中形成力三角形，只有当三个上臂同步地实施为其计划的围绕其机架固定的枢转轴线的枢转运动时，所述力三角形才能活动。两个或者更多的枢转轴线可以平行地延伸；通常所有的枢转轴线具有两个与其他枢转轴线的交点。

所述下臂中的至少一个下臂可以可选由两个也被称为尺骨和桡骨的、形成平行四边形连杆的连杆元件组成，以便沿至少一个预先规定的取向相对于基座引导耦合元件。所有下臂典型地分别由这样的起平行四边形连杆作用的支柱对形成。在此，在下臂上铰接地悬挂的耦合元件用作工作平台，所述工作平台实际上也被称为工具中心点(TCP)。在该TCP上可以设置有机械手，所述机械手例如构造为能彼此相对进给的抓取臂或者类似的操作装置，从而利用所述机械手可以抓取和转动、移动或者从支承面中提升物品、合装件或者类似的成件货物。

在工作平台或者TCP上设置的机械手可以可选地可转动地支承，以便可以使机械手定向或者实施物品或者成件货物的希望的转动。代替在耦合元件上的机械手的可驱动地可转动的支承方式，原则上也可设想的是，将机械手不可扭转地设置在耦合元件上并且伴随着臂的相应的平衡运动借助于可伸缩的驱动轴相对于基座扭转整个耦合元件，所述驱动轴也被部分地称为第四轴。然而随着带来的缺点是耦合元件的仅受限的转动角度。所述限制由于达到上臂和/或耦合元件的与下臂的铰接的连接的终端止挡和/或相邻的下臂的相互的接触而得出。